控制机器人使摇动

Question

我试图通过发送100赫兹的位置来控制机器人。它在发出这么多的位置时会发出震动的动作。当我发送一个位置，这是像50毫米，从他的开始位置，它移动平稳。当我使用我的传感器转向，(所以它发送的每个位置从0到50毫米)，它是摇动。我可能在发送X0-X1-X2-X3-X4-X5-X4-X5，这就是为什么它可能会抖动的原因。当我用鼠标操纵机器人时，我如何解决这个问题？

• 机器人要求125小时
• 红外传感器发出100赫兹
• 否则，25 the是否会造成差异？

这是我的密码。

        while(true)
        // If sensor 1 is recording IR light.
        if (listen1.newdata = true)
        {

            coX1 = (int) listen1.get1X();           // 
            coY1 = (int) listen1.get1Y();       
            newdata = true;
        } else {
            coX1 = 450;
            coY1 = 300;
        }

        if (listen2.newdata = true)
        {       
            coX2 = (int) listen2.get1X();
            coY2 = (int) listen2.get1Y();
            newdata = true; 
        } else {
            coY2 = 150;
        }
        // If the sensor gets further then the workspace, it will automaticly correct it to these 
        // coordinates.

        if (newdata = true)
        {
            if (coX1< 200 || coX1> 680)
            {
                coX1 = 450;
            }
            if (coY1<200 || coY1> 680)
            {
                coY1 = 300;
            }
            if (coY2<80 || coY2> 300)
            {
                coY2 = 150;
            }
        }
        // This is the actually command send to a robot.
        Gcode = String.format( "movej(p[0.%d,-0.%d, 0.%d, -0.5121, -3.08, 0.0005])"+ "\n", coX1, coY1, coY2);

        //sends message to server
        send(Gcode, out);     
            System.out.println(Gcode);
            newdata = false;

        }


}


private static void send(String movel, PrintWriter out) {
     try {


         out.println(movel); /*Writes to server*/
        // System.out.println("Writing: "+ movel);
        // Thread.sleep(250);
         }

         catch(Exception e) {
         System.out.print("Error Connecting to Server\n");
         } 
        }
}

@ Edit

我发现我可以做到这一点。是通过min和max。因此，我认为我必须做的是：*把每个单独的坐标放在一个数组中( 12坐标)*从这个数组中得到min和max *输出min和max的平均值。

Answer 1

在不了解您的机器人特性和如何控制它的情况下，以下是一些一般性的注意事项：

为了使机器人的运动平稳，你应该用一个设计良好的PID控制器算法来控制它的速度。

如果你只能控制它的位置，你能做的最好的就是监视这个位置&在发送下一个位置之前，等待它离目标位置“足够近”。

如果你想要一个更详细的答案，请给出更多的信息，你发送给机器人(movej)，我怀疑你可以做更多的事情，不仅仅是发送x，y坐标。