从andar中读取变换矩阵

Question

我正在开发一个基于android的跟踪系统，使用摄像头和android上的其他传感器。我感兴趣的是从AndAR读取转换矩阵，而不是在检测到标记时显示某个对象(例如立方体)。我有另一个使用ARToolkit风格开发的跟踪系统，名为jARToolkit，它运行在台式计算机上，并给出网络摄像机和模式之间的转换矩阵。现在，我正在从AndAR获得转换矩阵，但是如果我们将它与从jARToolkit获得的转换矩阵进行比较，它是完全不同的。原因可能是以下问题-

1. 我在android上看到的表面预览总是旋转90度。所以，我的X和Y在平移矩阵中的坐标交换了它们的位置。
2. 我不确定翻译矩阵的单位。在物理世界中，它大约是每厘米4个单位，但我无法证实这一点。

如果有人能帮我解决这些问题，或者让我知道我错过了什么，我将不胜感激。提前谢谢。

下面是我正在使用的代码。它与AndAR文档中的内容基本相同。

boolean keepRunning = true;
try {
    ARToolkit artoolkit = getArtoolkit();
    CustomObject object_hiro = new CustomObject("test_hiro", "hiro.patt", 80.0,new double[] { 0, 0 });
    artoolkit.registerARObject(object_hiro);
}
catch (AndARException ex)
{       
    System.out.println("");
}
while(keepRunning)
{
    double[] transMatrix = (double[]) object_hiro.getTransMatrix();
}

这是CustomObject.java -

import java.nio.FloatBuffer;
import javax.microedition.khronos.opengles.GL10;
import edu.dhbw.andar.ARObject;
import edu.dhbw.andar.pub.SimpleBox;
import edu.dhbw.andar.util.GraphicsUtil;

/**
 * An example of an AR object being drawn on a marker.
 * @author tobi
 *
 */
public class CustomObject extends ARObject {

    public CustomObject(String name, String patternName,
            double markerWidth, double[] markerCenter) {
        super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
        float   mat_ambientf[]     = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_flashf[]       = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_diffusef[]       = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_flash_shinyf[] = {50.0f};

        mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_ambientf);
        mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flashf);
        mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
        mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_diffusef);

    }
    public CustomObject(String name, String patternName,
            double markerWidth, double[] markerCenter, float[] customColor) {
        super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
        float   mat_flash_shinyf[] = {50.0f};
        mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
        mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
        mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
        mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);

    }

    private SimpleBox box = new SimpleBox();
    private FloatBuffer mat_flash;
    private FloatBuffer mat_ambient;
    private FloatBuffer mat_flash_shiny;
    private FloatBuffer mat_diffuse;


    /**
     * Everything drawn here will be drawn directly onto the marker,
     * as the corresponding translation matrix will already be applied.
     */
    @Override
    public final void draw(GL10 gl) {       
        super.draw(gl);
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SPECULAR,mat_flash);
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SHININESS, mat_flash_shiny);    
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_DIFFUSE, mat_diffuse);  
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_AMBIENT, mat_ambient);

        //draw cube
        gl.glColor4f(1.0f, 0f, 0, 1.0f);
        gl.glTranslatef( 0.0f, 0.0f, 12.5f );

        box.draw(gl);      
    }

    @Override
    public void init(GL10 gl) {
        // TODO Auto-generated method stub

    }
}

如果我需要提供更多的信息，请告诉我。谢谢

Answer 1

原始C ARToolKit有两种类型的转换与标记关联：

• 一个3x4矩阵(从位姿估计得到的计算机视觉矩阵，从arGetTransMat获得)
• 一个4x4矩阵(一个类似OpenGL的矩阵，从上面的3x4矩阵从argConvGLcpara得到)。

在AndAR中：

• 3x4矩阵:可以通过从您的getTransMatrix()调用ARObject获得。
• 4x4矩阵:不能从ARObject公开访问，存储在glCameraMatrix中的矩阵(参见ARObject.java代码)。

在JARToolKit中：

• 3x4矩阵:可以通过调用getTransMatrix获得
• 4x4矩阵:可以通过调用getCamTransMatrix获得

也许您可以访问AndAR和JARToolKit之间的另一个矩阵。

该单位相对于您的标记大小。通常它以mm为单位，参数在您的object_hiro声明中: 80.0表示80毫米宽。您可以将标记打印到此大小，以便在物理对象和虚拟内容之间进行匹配。