如何利用旋转-旋转接口连接SimScape电机与SimMechanics关节

Question

我试着在SimMechanics中旋转机器的旋转关节。执行器来自SimElectronics，所以我使用旋转-旋转接口块将电机和关节连接在一起。整个块模型如下(也是可用的这里)

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但是，当我试图运行模拟时，我得到了以下错误：

没有为一个或多个Simulink转换器块提供足够的输入导数，与突出显示的解决程序配置块相关联，用于所选的求解器。隐式求解器(ode23t、ode15s和ode14x)通常比显式求解器需要更少的输入导数，而本地求解器不需要任何输入导数。您可以通过以下链接的Simulink转换器块的输入处理选项卡上选择不同的选项(包括打开输入过滤或增加用户提供的输入导数)来提供更多的输入衍生物： .‘>’R0x2D1000iA80F_1关节_马达/旋转接口/Simulink转换器‘(要求1，提供0)

我试着用SimMechanics联合执行器来控制机器，这给出了一个正确的结果。当我试图用SimElectronics的马达控制它时，就发生了错误。

这个模型有什么问题，如何解决？谢谢

Answer 1

以下是一些尝试的建议：

• 尝试删除联合初始条件块，看看它是否允许模型运行
• 在直流电机块中，尝试将转子惯性参数设置为0(因为惯性是由模型的SimMechanics部分提供的)。查看旋转界面文档页面上的警告
• 确保联合初始条件块中指定的初始条件与直流电动机块中指定的初始条件一致。
• 我会改变你如何连接你的接口块到直流电机，以便端口B是连接到R，F到C，这是因为你的跟随者在SimMechanics焊接到地面，而基地如果自由移动。

阿诺德