当连接ARM的Xenomai程序时未定义的引用？

Question

我试图为运行Xenomai (2.5.6 /Linux2.6.35.9)的嵌入式应用程序交叉编译C代码。我从Xenomai示例开始，并试图使用它们的Makefiles编译它们，但是它们没有正常工作(另外，我想对我的ARM机器进行交叉编译)。

我遵循了这教程，并找到了一种手动编译源代码的方法，恰好是这样的：

arm-linux-gnueabi-gcc \
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \
    -lnative \
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib \
    -lxenomai -lpthread -lrtdk \
    rtprint.c -o rtprint

其中arm-linux-gnueabi-gcc是我用来交叉编译ARM的工具链，-I/home/...是标题所在的路径，-L/home/...是所有库所在的路径。在Xenomai安装期间放入该文件夹的标头和库(因此它们是为ARM构建的)。

如本教程所述，CFLAGS和LDFLAGS是使用xeno-config生成的，但是当我执行命令时，会得到以下链接器错误：

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn':
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create'
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func':
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf'
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main':
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init'
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init'
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow'
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf'
collect2: error: ld returned 1 exit status

所有rt_...引用都是Xenomai库中包含的内核函数。

编辑：将-lrt添加到命令行并正确排序参数(即命令行末尾的-L )不能解决问题。为了确保库中包含函数，我执行了objdump并得到了以下结果：

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_init
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_exit
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_init
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_exit
librtdk_la-rt_print.o:     file format elf32-littlearm
rw-rw-r-- 1001/1001   6872 Apr  8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o
00000000 l    df *ABS*  00000000 rt_print.c
00000350 g     F .text  0000012c rt_print_init
00000744 g     F .text  0000003c rt_printf
000007c8 g     F .text  00000010 rt_print_auto_init
000007d8 g     F .text  00000044 rt_print_cleanup
0000081c g     F .text  00000058 rt_print_buffer_name
00000874 g     F .text  00000190 __rt_print_init
00000a04 g     F .text  00000034 __rt_print_exit
000006b8 R_ARM_CALL        rt_print_init
00000850 R_ARM_CALL        rt_print_init

我所做的其他事情可能会帮助我发现问题：

1. 安装与异种相关的软件包(xenomai-运行时、libxenomai1、linux补丁异种)
2. 删除了不同的工具链。自从我第一次在目标设备中使用ngstr m发行版以来，我就有了一个专门的工具链。现在，我转到了Debian，我正在使用binutils-arm-linux-gnueabi包中提供的binutils-arm-linux-gnueabi包工具链。
3. 编译了一个新的Linux内核和Xenomai (用于我的目标设备)。内核版本为2.6.35.9，Xenomai版本为2.5.6。我应该使用更早的版本吗？总之，Xenomai是正确安装的，因为我可以运行预编译程序(具有讽刺意味的是，这些程序是在Xenomai安装期间自行编译的.)

Answer 1

看来这里发生了魔法。在使用Makefiles、Xenomai和链接器配置两天之后，我已经到了编译和链接工作都没有问题的地步。

我真的没做什么特别的事。我没有安装任何软件包(除了我已经安装的包)，也没有修改任何环境变量，也没有在命令行中添加任何不同的标志或参数。我刚刚重启了电脑。我甚至不是故意这么做的，我昨天刚离开实验室，命令不起作用，今天早上一切都很顺利。奇怪？是。

我猜它与终端会话中导出的变量有某种关系。我记得我对LD_LIBRARY_PATH、CFLAGS、LDFLAGS等进行了修改，所以我一定是在尝试解决问题时搞砸了什么。对于那些对交叉编译运行Linux 2.6.39.5的ARM机器的Xenomai (2.5.6)应用程序的最终工作命令感兴趣的人来说，如下所示：

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name         \
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include              \
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__  \
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk           \
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib