任务调度

Question

我的系统由七项任务组成。为了检查我的系统，我创建了一些演示RTP，如下所示：

    int main()
    {
        taskSpawn("/task1" , 107 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task1, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task2" , 106 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task2, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task3" , 105 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task3, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task4" , 104 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task4, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task5" , 105 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task5, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task6" , 106 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task6, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
        taskSpawn("/task7" , 101 , VX_NO_STACK_FILL , 2000 , (FUNCPTR)task7, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

        taskExit(OK);
    }

void task1() { taskDelay(7); }
void task2() { taskDelay(13); }
void task3() { taskDelay(313); }
void task4() { taskDelay(19); }
void task5() { taskDelay(188); }
void task6() { taskDelay(10); }
void task7() { taskDelay(10); }

我运行了RTP并连接了性能分析器。性能分析器给出了每个任务的CPU使用情况。我要检查的是每个任务是否按时执行，例如，我希望确保task1每7*16 = 112毫秒执行一次(我的系统时钟速率为60 my，这意味着每16毫秒调用一次调度器)。

问题:1.剖析器中是否有任何方法可以使shure发生这种情况。2.如果不是，如何检查这一点？

谢谢。

Answer 1

我从来没有使用过分析器，所以我对它一无所知，但是我以前在vxworks中做过您想做的事情。我就是这样做的：

1)生成优先级= 255 (或低于任何实时任务)的任务，该任务消耗100% CPU，如下所示：

void lowPriTask()
{
    volatile int forever = 1;
    while (forever) {}
}

2)用taskSwitchHookAdd()安装一个任务开关挂钩，您的开关挂钩回调应该跟踪(在内存中)旧的taskId和新的taskId，而tickGet()基本上只是在内存中编译这个信息的列表。

3)然后，当您运行任务一段时间后，将内存转储到一个文件中，并想出一些很酷的方法来检查它/可视化它，也许可以借助excel之类的工具。

这个lowPri任务的原因是，在vxworks中，只有在发生任务切换时才调用taskSwitchHook (显然)，微妙的细节是，如果系统处于空闲状态，则不会发生任务切换。因此，如果您正在跟踪任务切换的时间，并且系统处于空闲状态，那么您将有一些任务似乎占用了大量的CPU时间，而实际上系统是空闲的。就像这样：

• taskSwitch_In
• taskRuns
• 任务已经完成，但没有其他任务准备好，所以系统会被闲置.
• 一些滴答声过后任务就准备好了..。
• taskSwitch_Out

因此，如果您的低优先级任务消耗了100%的空闲时间，那么在完成任何(更高优先级)任务之后，总是会立即强制任务切换。所以你总能看到这样的模式：

• taskSwitch_In
• taskRuns
• taskSwitch_Out (在没有其他任务准备就绪的情况下转到lowPriTask )

除此之外，它还根据这个低优先级任务运行的时间，准确地估计了空闲时间。

它是粗糙的，但它是有效的。