OpenCV怪胎返回太多的离群值

Question

我正在尝试freak_demo.cpp example之后最新版本的OpenCV中相当新的描述符怪胎。我用的不是冲浪，而是快。我的基本代码如下：

std::vector<KeyPoint> keypointsA, keypointsB;
Mat descriptorsA, descriptorsB;
std::vector<DMatch> matches;

FREAK extractor;
BruteForceMatcher<Hamming> matcher;

FAST(imgA,keypointsA,100);
FAST(imgB,keypointsB,20);

extractor.compute( imgA, keypointsA, descriptorsA );
extractor.compute( imgB, keypointsB, descriptorsB );

matcher.match(descriptorsA, descriptorsB, matches);

• 该算法发现了大量的匹配，但存在大量的离群点。我做得对吗？有没有调整算法的方法？

Answer 1

在执行匹配时，总是有一些细化步骤来摆脱异常值。

我通常所做的是丢弃那些距离超过阈值的匹配，例如：

for (int i = 0; i < matches.size(); i++ )
{
    if(matches[i].distance > 200)
    {
        matches.erase(matches.begin()+i-1);
    }
}

然后，我使用RANSAC来查看哪些匹配符合单调性模型。OpenCV有这样一个函数：

for( int i = 0; i < matches.size(); i++ )
    {            
        trainMatches.push_back( cv::Point2f(keypointsB[ matches[i].trainIdx ].pt.x/500.0f, keypointsB[ matches[i].trainIdx ].pt.y/500.0f) );
        queryMatches.push_back( cv::Point2f(keypointsA[ matches[i].queryIdx ].pt.x/500.0f, keypointsA[ matches[i].queryIdx ].pt.y/500.0f) );
    }

Mat h = cv::findHomography(trainMatches,queryMatches,CV_RANSAC,0.005, status);

我只是画了一些不正确的东西：

for(size_t i = 0; i < queryMatches.size(); i++) 
{
    if(status.at<char>(i) != 0) 
    {
        inliers.push_back(matches[i]);
    }
}

Mat imgMatch;
drawMatches(imgA, keypointsA, imgB, keypointsB, inliers, imgMatch);

只需尝试不同的阈值和距离，直到得到所需的结果。

Answer 2

您还可以通过给出自己选择的对来训练描述符。并调优构造函数中的参数。

explicit FREAK( bool orientationNormalized = true
       , bool scaleNormalized = true
       , float patternScale = 22.0f
       , int nbOctave = 4
       , const vector<int>& selectedPairs = vector<int>()
     );

顺便说一句，一个更有效的怪物版本即将到来:-)