基于校正图像的点云立体重建

Question

我有一对匹配的2D特征，从校正的立体图像中提取。使用cvPerspectiveTransform函数在OpenCV中，我试图重建这些特征的三维。结果与真实世界中的实际对象维数不一致。我意识到Matlab校准工具箱中有一个功能，可以将二维立体特征转换为三维点云。然而，这些特征是从原始图像中提升出来的。

如果我想处理校正后的图像，是否可以根据二维特征位置和视差信息重建三维位置。

Answer 1

如果您知道两个摄像机的焦距(f)和基线宽度(b、投影轴的距离)以及校正立体图像对中的视差(d) ，则可以使用以下公式计算距离(Z)：

Z = f*(b/d);

这是根据下列方程式得出的：

x_l = f*(X/Z);  // projecting a 3D point onto the left image
x_r = f*((X+b)/Z);  // projecting the same 3D point onto the right image
d = x_r - x_l = f * (b/Z); // calculating the disparity

求解Z的最后一个方程应得到上述公式。