从IMU加速度计中移除重力

Question

我发现这个美丽快捷之道可以消除加速度计读数中的重力。但是，我有一个6 6dof的IMU (xyz陀螺仪，xyz accel，没有磁强计)，所以我不确定我是否可以使用这个代码(我试过了，它不能正确工作)。

有人会怎么移除重力成分呢？这是一个很大的障碍，因为我不能继续我的项目。

编辑：

我所拥有的：

• 四元数表示飞机的位置(用扩展卡尔曼滤波得到)
• 加速度传感器读数(未经过滤；轴与平面对齐；重力也包含在这些读数中)

我想要的：

• 移除重力
• 正确(旋转)加速度计读数，使其轴线与地球基准轴对齐
• 读取向地球的加速度(现为加速度计的Z分量)

，基本上，我想读一下地球的加速度，不管平面是如何定向的！，但是第一步是移除重力，我猜。

Answer 1

更新： OK，所以您需要的是用四元数旋转一个向量。见这里或这里。

用四元数旋转测量的加速度矢量(对应于方向)，然后从结果中减去重力[0, 0, 9.81] (根据符号约定，可能有-9.81 )。就这样。

我已经基于这个闪影2实现了原稿设备的传感器融合，我强烈推荐它。它只使用加速度计和陀螺仪，但没有磁强计，而且做的正是你想要的。

您在问题中链接到的资源具有误导性。它依赖于来自传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为你做了重担，已经为你准备了重力补偿。