如何在NXC中控制线程的执行顺序？

Question

我想在先发制人的线程调度环境中编写并行程序，我可以使用互斥(总是初始化为不接受的二进制互斥)、等待指令以及线程协作指令(对线程中的另一个任务产生)来同步线程，但是没有任何可用的信号量机制(实际上，我正在用NXC编程语言编写Lego Mindstorm的程序)。

有任何方法可以用两个线程A和B来编写程序并生成类似于(A、B.)的执行顺序吗？就像有一个线程包含一个调用两个函数A()和B()的循环，但是在这里，它是以多线程的方式进行的。

如果我有信号量，我想我会这样做：

semaphore SemA = 1, SemB=0;
//in A
{
    while(true)
    {
    down(SemA);
    //Do the things
    up(SemB);
    }
 }
//in B
{
    while(true)
    {
    down(SemB);
    //Do the things
    up(SemA);
    }
 }

Answer 1

不确定它是否能工作，但您可以尝试使用单个互斥和Yield函数。如果A和B是唯一的两个任务，我想它总是会按预期从一个切换到另一个，但是我不能测试，因为我已经没有NXT了。

mutex sync;
//in A
{
    while(true)
    {
        Acquire(sync);
        //Do the things
        Release(sync);
        Yield();
    }
}
//in B
{
    while(true)
    {
        Acquire(sync);
        //Do the things
        Release(sync);
        Yield();
    }
}