用四元数计算iphone的偏航、俯仰和滚转？

Question

我看到许多问题和文章提到，四元数可以从iPhone获得更好、准确和稳定的偏航、俯仰和滚动读数，而不是直接读取偏航、俯仰和滚动读数。但同时，我还没有看到在iPhone平台上实现四元数的适当方法。作为初学者，很难知道这些四元数是如何工作并在代码中实现的？(很抱歉没有提供任何代码，因为我不知道它在苹果的xcode平台上是如何工作的)

所以请好心地回答我的问题，因为大多数用户都会从中受益！

提前感谢！

Answer 1

您不必实现任何东西，API为您提供了四元数：

CMAttitude类引用，四元数性质

我个人更喜欢旋转矩阵，因为我发现它们更容易理解和使用。

当我读到你的问题时，我仍然有这样的印象:你不知何故想要偏航、俯视和滚动。您必须在代码中使用四元数everywhere来消除偏航、俯仰和滚转引起的问题。