POSIX实时信号能实现软实时吗？

Question

来自：https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2012-April/024968.html

将发生的情况是，当一个真正的实时RTAI任务由Linux发出信号时，您将在一个未定义的时间段内释放实时时间。

一般而言，RTAI不支持POSIX API。

那么，当POSIX实时信号被发送到RTAI的实时任务时，控制被转移到用户空间？但是我认为，因为POSIX信号也是实时的，所以它们可以写在内核模块(?)中。那么，怎么能说它会导致软实时呢？

我不太清楚这句话的原因，请解释一下我遗漏了什么。

Answer 1

首先，您所说的将控件转移到用户空间是什么意思？如果您的任务位于内核空间，则永远无法将其转移到用户空间。如果它在用户空间，那么它已经存在了！

在RTAI中，有硬实时任务、软实时任务和Linux内核.任务由RTAI或Linux内核调度。RTAI确保了实时行为，所以像截止日期和时间段等都与RTAI相匹配.然而，Linux不理解其中任何一个，也不关心这些。

现在，只要您的代码使用RTAI，一切都很好。如果您调用任何需要由Linux内核执行的操作，则会丢失实时，因为RTAI将Linux内核调度为一个非实时进程。所以经验法则是，任何通过Linux的东西都是不好的。

如果您收到来自Linux的信号，那么Linux内核就会处理这个过程的一部分，更不用说在Linux上下文中运行的信号处理程序了，中断也被禁用了。这意味着您完全脱离了您的实时环境，而没有RTAI对这种情况有任何控制。这就是实时的危险。