控制机械手

Question

我有一个网络机器人网络310和一个ScientoCS-113机器人手臂，没有文件。两者都使用一个并行端口。

我怎么能编程序呢？

对于网络一号，我发现了这个：

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​

山托一号上什么都没有。

Python/Java/C/任何值得赞赏的指针或示例。

更新此页面包含一些信息，但我还是迷路了：http://www.anf.nildram.co.uk/beebcontrol/arms/cyber/software.html

Answer 1

我不完全明白问题是什么。

您是否不熟悉并行端口的编程？

我对它的记忆是模糊的，但它很简单。这是一个“愚蠢”的接口，所以您只需编写它。

如果您在linux下运行，那么它有一些很好的资源：

Linux设备驱动程序:第9章:并行口概述 -谈到了一些并行口编程，并继续讨论如何为它编写设备驱动程序。我觉得你的申请有点过分了，但整本书都很吸引人，而且很有启发性。

Linux I/O端口编程 --本质上您可以写到/dev/port，或者包含asm/io.h，并使用inb()和outb() (我已经很久没有这样做了，但是我确信，如果您遇到了特定的问题，那么一旦您将它缩小到特定的地方，就会有很多答案)

如果您在windows或mac上，那么id仍然建议您阅读上面的内容，以便您知道您正在尝试做什么，在我看来，它们很简单，然后搜索windows/mac等效项。

现在，我假设问题的关键是，您给端口写了什么？

对于赛伯310，你有别针布局，虽然似乎有多个不同的别针布局，如果你浏览你已经列出的网站，如果我们遵循anf.nildram.co.uk 这里，我们可以找到一些事先知情同意组装，将告诉我们如何旋转基地。

我以前从来没有接触过PIC的组装，但是在互联网络和评论的帮助下，我想我们可以翻译一下它想要做的事情(剪掉相关的部分，因为大部分是定时和循环)。

; 6: Symbol prf = PORTA.0
;       The address of 'prf' is 0x5,0
; 7: Symbol strobe = PORTA.1
;       The address of 'strobe' is 0x5,1
; 8: Symbol base = PORTB.0
;       The address of 'base' is 0x6,0
; 9: Symbol shoulder = PORTB.1
;       The address of 'shoulder' is 0x6,1
...
; 16: main: 
L0001:
; 17: base = 1
BSF 0x06,0          // set bit 0 at 0x06 to 1 essentially set base bit to 1
; 18: strobe = 1
BSF 0x05,1          // set strobe bit to 1
; 19: strobe = 0
BCF 0x05,1          // set strobe bit to 0
; 20: While a <> 730 // now we loop 729 more times

所以，从我天真的角度来看，要旋转手臂，你需要设置马达位(从你的抽气嘴上抓起)，然后设置并清除闪光灯。

让我知道，如果我完全离开基地，这是一个迷人的项目。

Answer 2

Chris是对的，并行口是一个愚蠢的接口。并行口有一个地址，您可以输出一个8位二进制数字来匹配数字输出的位置。

我发现这是使用C#编程并行口的一个很好的例子。http://www.codeproject.com/Articles/4981/I-O-Ports-Uncensored-1-Controlling-LEDs-Light-Emit

以使您的项目与他的示例相匹配。C0是strobe。然后你的数字输出从左到右匹配他的D0-D6。

看起来是个很有趣的项目。玩得开心。