Mindstorm NXT编程回路退出条件

Question

我正在为一个工程学班开发一个机器人。为了这个类的目的，我需要使用NXT编程语言。要移动，机器人需要遵循一条坚实的黑线。

如果机器人松开了线，我让它向左扫描1秒，或者一直扫描到一条黑线。如果没有找到任何线，它会扫描到右边2秒，这样就可以到达初始位置，然后再多1秒，或者实现旋转。

我已经设置了回路，这样如果还没有找到线，机器人就会继续移动。这将持续整整1秒的时间。如果找到了这条线，运动就停止了，但是整个秒仍然需要完成。这最终意味着我的程序运行得很好，但是真的很慢。

在LEGO编程环境中，是否有一种方法可以使循环具有两个退出条件？或者在1秒之后，或者传感器获得所需的输入？。

Answer 1

头脑风暴没有OR函数。

解决方案是创建一个退出变量，然后有两个switch语句。在上面的例子中，我有一个带有计时器的开关语句，另一个带有传感器输出。将exit变量设置为false，然后在while循环中运行，直到退出变量为true为止。

如果计时器过期，则将变量设置为true，否则忽略退出变量。对传感器的输出也做同样的操作。

这是一个混乱和相当长的解决方案，但它完全解决了这个问题，在有限的乐高头脑风暴系统。

Answer 2

最后两个块是逻辑块，设置为"OR“。在这种情况下，有3个传感器正在被监视。如果有任何一个被绊倒，程序就会退出循环。

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这是来自http://www.hightechkids.org/sites/default/files/CoachingLibrary/fll_programming_101_nxt_g.pdf第86页

Answer 3

您可以做的是缩短超时时间(例如，100 ms )，并在找到行或循环运行10次时停止。

我不是头脑风暴专家，但我希望它有一个或功能。