运动深度相机的精度

Question

深度相机在kinect中有多精确？

• 范围？
• 决议？
• 噪音？

尤其我想知道：

• 微软对此有什么官方规定吗？
• 有关于这个问题的科学论文吗？
• TechBlogs的调查？
• 很容易复制的个人实验？

我收集数据已经有一天了，但是大多数作者并没有说出他们的来源，而且他们的价值似乎有很大的不同……

Answer 1

• 范围: 50 ~5m，局部可接近(~ 40 cm)，但不能全貌< 50 cm。
• 水平分辨率: 640×480和45度垂直视场和58度水平视场。简单几何显示，在50 cm处，x×y为~ 0.75 mm /像素，2m处为~3mm/像素x。
• 深度分辨率：~1.5mm，50 cm。在5米处约5厘米。
• 噪声:大约+-1DN在所有深度，但DN到深度是非线性的.这意味着+-1毫米关闭，和+- 5厘米远。

有来自传感器开发人员的官方规范，而不是来自微软的。据我所知还没有科学论文。大量的调查和实验(见谷歌)。目前，OpenKinect在这些问题上的讨论要比这个网站多得多。

Answer 2

Kinect for Windows提供了一些常量，我一直在使用，而且似乎是一致的。对于range和分辨率，这些值是：

在默认模式下：

• 最小射程: 80厘米
• 最大射程: 400厘米

在近模式下：

• 最小射程: 40厘米
• 最大射程: 300厘米

对于彩色相机，您可能具有下列任何一种分辨率：

• 80x60
• 320x240
• 640x480
• 1280x960

对于深度照相机，您可能具有下列任何一种分辨率：

• 80x60
• 320x240
• 640x480

面对来自阿瓦达·基达夫拉的信息(顺便说一句，来自大多数来源)，API给出的视图字段的值如下：

对于彩色相机：

• 水平视野:62°
• 垂直视场:48°、6°

对于深度照相机：

• 水平视野:58°
• 垂直视场:45°6°

来源：http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh855368

Answer 3

这里真正的问题是分辨率和精确度。我想在这里加入，因为我发现分辨率和精确度没有所说的那么好。深度分辨率的最大输出确实是640x480，但这不是有效的分辨率，也不是它的精确程度。

kinect的工作方法是基于结构光投影的。一种光的图案被发射并投射到表面，照相机看到它，然后从原点将每一条光线三角化，从物体上反弹到照相机上。

的问题是，这种模式只有34.749个亮点，可以被三角化的 (http://azttm.wordpress.com/2011/04/03/kinect-pattern-uncovered/)。如果我们把这与640x480=307.200数据点的分辨率联系起来，我们就会发现一个很大的差别。问问自己，如果数据数量是源数据点数量的10倍，是否可以被认为是有效的，并且能够有效地进行抽样。我怀疑。如果您要问我kinect的有效分辨率是什么，我想大概是关于240x180的诚实和相当好的数据。