点云库从专有格式到浮点的转换；没有找到匹配的函数

Question

我认为，关于点云库中从固有数据类型到浮动的转换，我有一个相当基本的问题。我认为我的问题来自于缺乏模板、数据类型和C++方面的经验。

应该执行此转换的函数是copyToFloatArray，在文档中定义为：

虚拟无效pcl::DefaultPointRepresentation< FPFHSignature33 >：copyToFloatArray( const FPFHSignature33 & p，float * out ) )内联的，虚拟的 将点数据从输入点复制到浮点数组。 此方法必须在所有子类中被覆盖。 参数： P输入点 输出指向浮点数数组的指针。 实现pcl::PointRepresentation< FPFHSignature33 >。

我已尝试实施以下措施：

pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr fpfhs (new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> ());
// populate fpfh...
float **myArray;
pcl::DefaultPointRepresentation< pcl::FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( &fpfhs, &**myArray);

编译时抛出的错误如下：

/home/bc/PCL/pcd_read.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/bc/PCL/pcd_read.cpp:68: error: no matching function for call to 
‘pcl::DefaultPointRepresentation<pcl::FPFHSignature33>::copyToFloatArray(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> >*, float*)’
/usr/include/pcl-1.2/pcl/point_representation.h:254: note: candidates are: 
virtual void pcl::DefaultPointRepresentation<pcl::FPFHSignature33>::copyToFloatArray(const pcl::FPFHSignature33&, float*) const
make[2]: *** [CMakeFiles/pcd_read.dir/pcd_read.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/pcd_read.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

问题似乎是在传递给函数的第一个参数中，但我似乎无法创建一个const FPFHSignature33 & p对象。

有没有人知道这些怀疑是否正确，如果是的话，我会采取什么方向来开始解决这个问题？

谢谢你的帮助。

Answer 1

首先，您需要在floatArray中分配内存。然后，您需要使用*解除fpfhs ptr。最后，这里不需要一个双指针数组。

以下是修正后的代码：

pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr fpfhs (new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33> ());
// populate fpfh...
float *myArray = new float[ 3* point_count ];
pcl::DefaultPointRepresentation< pcl::FPFHSignature33 >::copyToFloatArray ( *fpfhs, myArray);