ROS多机出版

Question

我已经和ROS (ros.org)玩了一段时间了，但是我一直在两台机器上进行我的开发--主设备和奴隶。现在我已经提出了另一台机器，我开始遇到在两个奴隶之间发布数据的问题。基本上，我在主服务器上提出的任何节点都可以发布任何一个从节点都能接收到的数据。由从站上的节点发布的任何通道只能将数据传递给同一从节点上的另一个节点，甚至不能传递主节点上的一个节点。

我使用SVN，代码在机器之间是相同的。每个从站和主站之间的通信是绝对存在的，因此环境是正确配置的。

我已经将教程代码从http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c%2B%2B编写到了几个节点中，以使测试尽可能基本。这些节点之间的通信如前所述。

概括地说-其中A是大师：

• A>B(工程)
• A>C(工程)
• B>A(不及格)
• C>A(不及格)
• B>C(不及格)
• A>A(工程)
• B>B(工程)
• C>C(工程)

Answer 1

我的奴隶的主机名没有解出来。在主机文件中放置每个条目解决了这个问题。

Answer 2

您的问题可能是您的网络设置。ROS/网络安装页面讨论如何正确配置网络。

通常的问题是ROS节点使用您的计算机报告主机名向其他节点做广告。但是，如果计算机没有配置完全合格的域，则会导致部分连接的系统。