CCD中的无级旋转

Question

Heya我目前正在从事我的学位最后一年的项目，这是2部分A)创建一个好的3D引擎和B)在其中实现一个IK系统和评估几种类型的IK解决方案。CCD (循环坐标下降)是我开始和遇到问题的地方.我使用了大量的源代码来尝试处理IK，特别是当涉及到http://www.darwin3d.com/gdm1998.htm时，我使用了源代码作为可用的基础：

在我开始发布我的源代码之前，我希望我的问题是一些显而易见或简单的东西，这是以前有人遇到过的。下面是一个显示问题的简短视频：http://www.youtube.com/watch?v=XtU8rFR-DuE

显然，这是不对的，IK剥离，一般似乎会感到困惑的很多！如果目标保持静止，那么它就收敛得很好，甚至是最小的运动(在这个系统中经常发生，因为目标是由基于红外的运动捕获驱动在我的引擎中)，它似乎重新计算并重新开始旋转。

另外，当关节超出范围时，你会假设按照CCD技术，所有的关节都指向目标，只是达到了回路的极限，但是你仍然可以用正确的方式瞄准IK，但是如果目标超出了范围，视频中就可以清楚地看到IK再次坐着旋转。

如果有人能帮忙的话，我真的会的！很感激你。如果需要更多的信息(代码等)，请随时询问。

提前谢谢克里斯

Answer 1

很多事情都可能是错误的，你必须调试你的程序。

每个关节：

end.

• Calculate

1. 检索目标位置target和末端效应位置target新的关节值q，了解关节的转换。
2. 计算新的关节值的末端效应位置endNew。

如果从end到target的距离小于从endNew到target的距离，那么您已经发现了一个bug (所有旋转都是错误的)。要么是在2中选择q，要么是在计算1和3中的末端效应器位置。

我不愿意使用其他人的随机示例代码(or even my own)。例如，着陆器写

CrossProduct(&curVector, &targetVector, &crossResult);
NormalizeVector(&crossResult);

但我们能肯定，如果除法为零(比如说，如果是curVector = -targetVector)，它不会崩溃吗？

如果关节是旋转的(而不是像着陆器的例子那样是球形的)，那么请参阅Lander的参考资料中的Wang & Chen。