如何利用加速度计和陀螺数据确定相对位置

Question

我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，没有三维的东西，我只需要x，y和角度在x，y平面上。

我的问题是：

1. 是否有可能使用陀螺和加速度计与卡尔曼滤波或任何其他方法来跟踪这一点？(我没有机动编码器)

我的限制:我没有空间包括gps (由于功率需求)或电机编码器(由于电机的支持)。

Answer 1

不，不是真的。如果你把加速度计的值积分两次，你就得到了位置，但误差是可怕的。它在实践中是无用的。

这里是23:20的解释原因(谷歌技术讲座)。

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