如何从给定视场、姿态和位置的航空相机中计算图像中心坐标

Question

我有一个问题，涉及一个无人机飞行与相机安装在它下面。提供了下列资料：

• Lat/Long无人机的GPS定位
• 无人机GPS高度(以米为单位)
• 无人机的姿态，即滚转、俯仰和偏航度
• 摄像机视场(FOV)，以度为单位
• 摄象机的仰角
• 摄象机w.r.t无人机方位度

在飞行过程中，我有一些从那个相机拍摄的图像，我的任务是计算出4个角点和图像的中心点的位置(以Lat/Long为单位)，以便将图像放在地图上的适当位置。

我在搜索互联网时发现了一份可从以下链接下载的文档：

http://www.siaa.asn.au/get/2411853249.pdf

我的数学背景很差，所以我无法把这份文件翻译成一个有效的解决方案。

有人能以简单算法的形式或以某种编程语言的代码的形式为我提供解决问题的解决方案吗？

谢谢。

Answer 1

正如我所看到的，它与图像处理无关，因为您需要确定图像中心的坐标(甚至不需要FOV)。你必须找到相机主光线和地球表面的交集(如果我对你的任务很了解的话)。这只不过是基本的矩阵数学。

见wiki:变换。