苹果陀螺仪样本代码

Question

我计划开发一个基于陀螺仪的项目，如使用陀螺仪数据旋转一个openGL纹理，有没有从苹果发布的关于陀螺仪的示例代码，或者关于将陀螺仪与openGL集成的教程……我搜索了谷歌，除了岩心运动导轨和事件处理指南什么都没找到。

更新:请告诉我是否有可用的样本..

Answer 1

要获得陀螺更新，您需要创建一个运动管理器对象和(但建议)一个参考姿态对象。

因此，在您的接口定义中添加：

CMMotionManager *motionManager;
CMAttitude *referenceAttitude;

根据文档，每个应用程序只应该创建这些管理器之一。我建议让motionManager可以通过单例访问，但如果只实例化类一次，则可能不需要做一些额外的工作。

然后，在init方法中，应该像这样分配运动管理器对象；

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
referenceAttitude = nil; 

当您想要启用运动更新时，您可以创建一个enableMotion方法，或者只从init方法调用它。下面将存储初始设备姿态，并使该装置继续采样陀螺并更新其姿态属性。

-(void) enableMotion{
        CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;      
        CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;
        referenceAttitude = [attitude retain];
        [motionManager startDeviceMotionUpdates];
}

对于虚拟现实应用程序，使用陀螺仪和OpenGL非常简单。您需要获得当前陀螺姿态(旋转)，然后将其存储在OpenGL兼容的矩阵中。下面的代码检索并保存当前设备运动。

GLfloat rotMatrix[16];

-(void) getDeviceGLRotationMatrix 
{
        CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;      
        CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

        if (referenceAttitude != nil) [attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude];
        CMRotationMatrix rot=attitude.rotationMatrix;
        rotMatrix[0]=rot.m11; rotMatrix[1]=rot.m21; rotMatrix[2]=rot.m31;  rotMatrix[3]=0;
        rotMatrix[4]=rot.m12; rotMatrix[5]=rot.m22; rotMatrix[6]=rot.m32;  rotMatrix[7]=0;
        rotMatrix[8]=rot.m13; rotMatrix[9]=rot.m23; rotMatrix[10]=rot.m33; rotMatrix[11]=0;
        rotMatrix[12]=0;      rotMatrix[13]=0;      rotMatrix[14]=0;       rotMatrix[15]=1;
}

根据你想要做的事情，你可能得把它倒过来，这很容易。旋转的反面仅仅是它的转置，这意味着交换列和行。因此，上述各点如下：

rotMatrix[0]=rot.m11; rotMatrix[4]=rot.m21; rotMatrix[8]=rot.m31;  rotMatrix[12]=0;
rotMatrix[1]=rot.m12; rotMatrix[5]=rot.m22; rotMatrix[9]=rot.m32;  rotMatrix[13]=0;
rotMatrix[2]=rot.m13; rotMatrix[6]=rot.m23; rotMatrix[10]=rot.m33; rotMatrix[14]=0;
rotMatrix[3]=0;       rotMatrix[7]=0;       rotMatrix[11]=0;       rotMatrix[15]=1;

如果你想要偏航角度，俯仰角和滚角，那么你可以很容易地使用

attitude.yaw
attitude.pitch
attitude.roll

Answer 2

我一直在寻找一些示例代码，作为一个非常简单的项目。经过几天的搜寻，我终于找到了。给你们！

http://cs491f10.wordpress.com/2010/10/28/core-motion-gyroscope-example/

Answer 3

CoreMotion是如何获取陀螺仪数据的。查看CMGyrodata获取原始数据或使用DeviceMotion姿态和旋转速率属性。

如果你是一个注册的苹果开发者，我建议你看“设备运动”WWDC会议。