用压降控制遥控车

Question

所以我和我的搭档需要一些帮助，我们正在做一个最后的项目，这是一个电子工程学位。我们的问题是，在课堂上没有人真正懂得编程。我们需要帮助或一些关于如何编程的一般性想法。

该项目：

我们有一辆装有红外(红外)传感器的怪物卡车，通过电压探测到它的路径。与此，我们正在使用一个自由规模的电路板作为“大脑”，连同这一点，我们有一个书呆子“导弹炮塔”通过开放的门(我们需要做编程，以注意一个压降从红外传感器。

方案编制：

我们正在非常非常努力地努力为这个创建代码--

1. 需要一个延迟功能，在程序的开始，设置怪物卡车在地面，之后，我们需要它遵循一条直线从一套标准的电压，红外传感器正在地面读取。
2. 当它运行时，它将有一个大的V下降读数，当它经过一个敞开的门，我们需要它停止射击，然后沿着它的路径。

我知道这是一个很大的要求，但我们有很大的需要帮助，我们的老师虽然聪明超过他的年龄在一切电气(让我想起医生从回到未来)c编程是缺乏和没有太多的知识在这里有大量的知识使用C编程技能。最后，一旦我们得到这项工作(5月中旬)，我将张贴视频，如果可以的话，并向大家展示。我感谢您对此的任何意见和建议，谢谢大家的宝贵时间！

Answer 1

您的代码可能如下所示：

  // Give yourself some time to set the robot down
  <sleep_for_some_interval>;

  // Keep reading the sensors and reacting until
  // some amount of time passes, or a button is pressed, etc.
  while(<keep_running_condition>)
  {
     // Update sensor readings
     int leftDist = <ConvertToDistance>(<read_left_voltage>);
     int rightDist = <ConvertToDistance(<read_right_voltage>);

     // React to sensor readings
     if(leftDist > <door_threshold> && 
        rightDist > <door_threshold>)
     {
         // A door has been detected.
         <stop>
         <shoot>
         <move_forward_fixed_amount>
     } 
     else if(leftDist > <turn_threshold>) 
     {
         // Left distance is beyond the threshold, 
         // need to turn left
         <turnLeft>;
     } 
     else if(rightDist > <turn_threshold>) 
     {
         // Right distance is beyond the threshold,
         // need to turn right
         <turnRight>
     } 
     else (<terminate_condition>) 
     {
         // Something happened (a sensor condition, etc)
         // that tells us that we need to end
         // the program
         break; // This will exit the while loop
     } 
     else (...) 
     {
         // Other conditions...
     } 
     else 
     {
         // Default reaction (happens if none of the previous 
         // conditions are met)
         <goForward>
     }
  }

  // Shutdown the robot
  <stop>
  // ...

显然，比较可能需要不同，但基本思想将是持续读取传感器，然后有一个条件列表，以检查和采取的行动时，条件是满足。

注释/提示：

• 要“延迟.在程序开始时”，您将调用类似于sleep/usleep的东西
• 确保在上面的示例中按正确的顺序(首先检查最严格的条件)检查条件，如果我将"turnLeft“检查移到顶部，我可能会向左转而不是对门作出反应。
• 按照上述代码的编写方式，每次通过循环时只会发生一个反应。(这将防止你在只做一件事情时意外地尝试做两件事，例如左转射击)
• 编写能将电压转换为距离的函数可能会有所帮助。
• 如果您采取了复杂的操作(比如检测到一扇门后的反应)并将它们移动到自己的功能中，那么您的代码就会更干净、更容易维护。
• 确保使用某种形式的修订控制，即使您只需要定期压缩您的开发目录。当您发现您在代码中引入了一个bug时，这将是非常有用的。

Answer 2

出于好奇，你为什么不能在硬件上做到这一点呢？我对你的项目有很多假设，但我认为如果你的专业领域是硬件的话，至少第一种可能更容易在硬件上完成。当然，除非你有指令在你必须遵守的软件中这样做。

如果红外传感器已经输出了可变电压，你就不能用传感器输出的电压来驱动马达吗？我假设车轮是由马达驱动的，而你旋转一个比另一个快，让它转动。然后，您甚至可能得到一个更平滑的驾驶模式(转弯/调整)，而不是标准的软件解决方案，即转或转。

对于#2，您可以实现一个状态机。这也可以解决延迟问题，只需在状态0(等待)和状态1(正常)之间抛出一个计时。然后使用从门传感器输出的电压触发状态2(点火)。如果你需要的话，你可以把它分成两种状态，2(武装)和3(射击)，在两种状态之间有另一个定时器。车轮电机只处于状态1，当状态3发生时，释放导弹触发器。

Answer 3

大多数大学都有一个编程俱乐部(我知道我有)--为什么不呆在那里看看有没有人想帮忙呢？或者在大学机房的布告栏上放点东西，我相信大多数优秀的程序员都会发现这是一个很有趣的项目，值得花点时间。

因为这是一个物理项目，你已经在那里，你真的希望有人‘地面’与你，可以这么说。