从bash脚本调用rosbag信息

Question

当您调用ROS rosbag info abag.bag时，您会得到以下内容

path:        abag.bag
version:     2.0
duration:    1:35s (95s)
start:       Aug 23 2021 03:34:46.34 (1629689686.34)
end:         Aug 23 2021 03:36:21.45 (1629689781.45)
size:        1.1 GB
messages:    952
compression: none [952/952 chunks]
types:       sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      image_results   952 msgs    : sensor_msgs/Image

是否有方法从bash shell文件中调用此程序，然后仅提取一个字段(例如消息)来比较

在伪代码中，类似于

call rosbag info and get messages
if messages== 952
then print("everything ok")
else print("some messages were skipped"

这在bash脚本中是可能的吗？

Answer 1

是的你真的可以。rosbag info有一个标志，-k，用于提取特定字段；您还需要使用-y才能工作。因此，在您的示例中，提取消息的数量类似于rosbag info -y -k messages abag.bag。如果您想将所有这些都放在bash脚本中，它可以类似于将预期的消息数作为命令行参数传递到其中的位置：

expectedNum=$1
actualNum=$(rosbag info -y -k messages abag.bag)
if (( expectedNum==actualNum )); then
    echo "everything okay"
else
    echo "everything not okay"
fi