如何从ZED的rosbag生成".svo“文件

Question

我想用立体声视频生成点云，使用立体声立体声的ZED。

我现在拥有的是一些带有左右图像的袋子(以及来自不同传感器的其他数据)。

当我提取图像并从中创建视频时，我会遇到问题，我得到的是使用ffmpeg的某种格式(例如.mp4)的视频，但是ZED需要一个.svo格式，我不知道如何生成它。

它有什么方法可以从背包中获取".svo“视频吗？

另外，我想问，(一旦我得到了.svo文件)，如果我不能使用图形界面，如何才能使用SDK获得点云？我正在使用Docker中的ROS (旋律和Ubuntu18.04)从DGX工作站工作，我无法在Docker映像中制作rviz和任何图形工具，所以我认为我应该进行点云生成“自动”，但我不知道如何实现。

我不得不说，这是我第一个使用ROS、ZED和Docker的项目，所以这就是我问这个(也许)基本问题的原因。

提前谢谢你。

Answer 1

不能。只能通过ZED和它们的SDK (或包装器)记录到的.svo文件格式是适当的文件格式。，只能通过它们的SDK/包装器读取，并且只能由它们的SDK/包装器导出。

为了提供一些有用的指导，我建议您希望从图像中获得的所有功能和处理，通过使用或使用SDK特性，都可以使用开源的第三方可信社区软件项目来完成。例如OpenCV (它将许多其他AI/DNN对象检测或位置估计或3D世界重建算法捆绑在一起)、PCL或它们在ROS中的包装器，或者其他优秀的算法，这些算法的主要API和参考是ROS节点。