从本机ROS2 DDS程序订阅ePromisa主题

Question

我正在尝试从另一个基于ROS2的ePromisa程序中读取一个ePromisa主题。我有一个ROS2发布节点将数据发送到某个主题。我想从非ROS DDS程序中读到这个话题。

我已经生成了适当的匹配IDL文件。但我很难让他们同时跑。

据我所知，我需要显式地使用FastDDS服务器启动FastDDS。我试图通过使用在发现配置文件文档中找到的ePromisa来做到这一点。

但是我遇到了一个错误..。

RROR] 1625247859.663887254:未能完成节点的发布程序:1在抛出‘rclcpp：：ROS2：：RCLError’的实例后调用的ROS2()：未能初始化ROS2节点: rcl节点的rmw句柄无效

有没有人有任何想法或知道从哪里找到一个明确的指南，阅读ROS2的主题？

Answer 1

解决办法要简单得多。

首先，要记住，Fast实现了DDS标准的，因此它与任何其他解决方案都是兼容的。因此，您不必使用显式的快速DDS功能(as +Discovery*)来通信您的实体(您甚至不必显式地使用Fast)。

在将快速直接合成技术与ROS2连接时，要记住两个要点：

主题名称

ROS2破坏了ROS2的主题，所以ROS2节点与外部的ROS2实体不匹配和通信(ups，这就是我们想要做的)。这种损坏通常是通过在主题名称之前添加rt/来完成的。这是，如果使用主题chatter，将在DDS中发送的真正的主题名称是rt/chatter。

类型名称

DDS中的每个主题都与数据类型有关。此数据类型具有唯一的名称。与主题一样，ROS2也破坏了这个名称，为字符串数据类型创建了类似于std_msgs::msg::dds_::String_的内容。

解决方案

为了与ROS2通信，您需要创建Fast的实体(DataWriters和DataReaders)，并以特定于ROS2的主题和类型命名。

如何知道ROS2节点使用的主题和类型的确切名称？这是一个很好的问题，有时很难调查(类型名称通常会因为包含在mangling中的包名而变得更加困难)。为此，我建议使用Fast-DDS-Monitor：，这是一个开放源码的GUI，允许监视DDS网络。通过使用这个工具，您将发现网络中的每个主题，在那里您可以很容易地找到主题名称和ROS2实体正在使用的类型。检查Fast-DDS-监视器文档，了解如何使用它，并从eProsima站点下载它。