ESP32 (Arduino)控制的电机驱动

Question

我正在测试一个使用Arduino代码控制的ESP32控制的自定义电机驱动器(小型6V直流电动机)。方向A和B由高/低数字写入GPIO引脚16 & 17。使用NPN晶体管(NPN晶体管- BC847 -数据表)和a (双n/p mosfet IRF7105 -数据表)。

该速度由PWM (ledc)控制，用mosfet：(IRLML2502 n通道mosfet数据表)控制引脚26。

电机驱动原理图

但结果是不一致的，当我设置A或B高和PWM在100%，我希望接近6V的电机引脚(1和2)。有时候确实是这样，但有时我只测量了3.7V。当测试点T6短路到地面时，达到6V。我甚至不知道不同的电压“丢失”到哪里，我用DMM测量了以下电压(不幸的是没有示波器)。

• M1 - M2: 3.7V
• M1到GND: 0V
• M2到6V: 6V

在原理图中，还是在我用ESP32驱动它的方式中，是否有我缺少的东西？

Answer 1

Arduino.jpg

 #include <Stepper.h>
    
    int stepCount = 0;
    Stepper Moteur=Stepper(5,6,7);
    
    void setup(){
      Serial.begin(9600);
    
    }
    void loop() {
      Moteur.step(2000);
      Serial.print("steps:");
      Serial.print(-stepCount);
      stepCount++;
      delay(0);
    }