在OpenCV中将Keypoint转换为cv::Mat与C++ for TriangulatePoints

Question

我是新的领域的简历和试图三角点之间的三家图片，但在一开始，我想三角之间的两张图片。为此，我采取了以下步骤：

基于NORM_HAMMING

• Filter的AKAZE

• 特征匹配的

1. 特征检测匹配
2. 与KeyPoint坐标

匹配滤波描述符

在此之后，对于每个大小相同的图像，我都有一个KeyPoints向量。知道我想把这个向量转换成"cv::Mat"，这样我就可以使用TriangulatPoints函数了：

std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it_1;
std::vector<cv::Point2f> points_1;

for(it_1 = keypoints_matched_1.begin() ; it_1!=keypoints_matched_1.end() ; it_1++)
{
    points_1.push_back(it_1->pt);
}
cv::Mat pointmatrix1(points_1);



std::vector<cv::KeyPoint>::iterator it_2;
std::vector<cv::Point2f> points_2;

for(it_2 = keypoints_matched_2.begin() ; it_2!=keypoints_matched_2.end() ; it_2++)
{
    points_2.push_back(it_2->pt);
}
cv::Mat pointmatrix2(points_2);

std::vector<cv::Mat> points3D;
std::vector<cv::Mat> points_all={pointmatrix1, pointmatrix2};
cv::sfm::triangulatePoints(points_all,Proj_matrices,points3D);

我经常遇到这样的错误：

错误：(-215:断言失败) points2d_tmpi.rows == 2&函数'triangulatePoints‘中的points2d_tmpi.cols == n_points

Answer 1

pointmatrix1 pointmatrix2应该是包含浮子的2xN矩阵。

现在，它们是包含cv::Point2f元素的1xN矩阵；

试着做这样的事情：

    cv::Mat pointmatrix1(2, keypoints_matched_1.size(), CV_32F);
    int column = 0;
    for (auto& kp: keypoints_matched_1) {
        pointmatrix1.at<float>(0,column) = kp.pt.x;
        pointmatrix1.at<float>(1,column) = kp.pt.y;
        column++;
    }