opengl查找矩阵到摄像机外部矩阵

Question

我试图从opengl框架缓冲区中保存的深度数据来渲染三维点云。基本上，对于以(0，0，0)为中心的呈现模型，我从不同的n视点(已经知道)获取了不同的深度样本。我成功地保存了深度映射，但是现在我想从这些深度映射中提取出x，y，z。为此，我回到了从图像到世界的投影点。要获得世界坐标，我使用下面的方程P = K_inv R|t_inv * p.来计算世界坐标。

为了计算图像的本质矩阵，我使用了来自opengl摄像机矩阵的信息，glm：：(fov，aspect，near_plane，far_plane)。计算了本征矩阵K

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  where 

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如果对相机原点坐标进行变换(即没有外部变换R~t)，就可以得到单个图像的三维模型。为了融合多个深度映射，我还需要从OpenGL查找矩阵center=(0，0，0)，up=(0，1，0)中计算外部变换。外部矩阵的计算如下(参考文献：http://ksimek.github.io/2012/08/22/extrinsic/ )

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但是当我融合两幅深度图像时，它们是不对齐的。我认为外在矩阵是不正确的。我还尝试直接使用glm::lookat矩阵，但这也不起作用。融合模型快照如下所示

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有人能告诉我我的方法出了什么问题吗。它是外部矩阵是错误的(这我他妈的是肯定的)？

Answer 1

最后，我自己解决了这个问题。我没有在OpenGL中进行转换，而是在OpenGL之外进行了转换。基本上，我保持相机不变，离模型有一段距离，然后对模型进行旋转变换，然后在没有查找矩阵(或仅4x4恒等矩阵)的情况下渲染模型。我不知道为什么使用查找矩阵没有给我结果，或者可能是因为我错过了什么。为了将模型倒置到世界坐标中，我只需取我最初向OpenGL输入模型之前所做的精确转换的逆变换即可。