OpenCV鸟眼缝纫

Question

因此，我试图为我的大学毕业设计创造一个鸟瞰视角，我成功地完成了以下工作：

1. 校准鱼眼摄像机并使其不失真(我使用四个摄像机，右、左、前、后)
2. 使用预感变换为四帧

中的每一帧生成鸟瞰视图。

现在我要把它们缝在一起，有人知道怎么实现吗？我正在使用python和OpenCv。我试过使用缝纫机类，但效果不佳：

stitcher = cv2.Stitcher.create(cv2.Stitcher_PANORAMA)
(status,result) = stitcher.stitch(warped) # warped is a list containing 4 images 
if (status == cv2.STITCHER_OK):
    print('Panorama Generated')
else:
    print('Panorama Generation Unsuccessful')

总是不成功

Answer 1

在这种情况下，我认为cv2.Stitcher正在返回status=1 (ERR_NEED_MORE_IMGS)，因为它无法估计图像之间的转换。

由于BEV图像看起来可能与缝纫机打算操作的标准图像非常不同，因此您可能需要调优该类公开的各种参数。例如，您可以尝试将置信阈值降低到<1：stitcher.setPanoConfidenceThresh(0.0)。

如果你贴出BEV图片也会有帮助(也就是说，它们能完全匹配吗？)

旁白:如果您将图像转换为BEV，那么您可能已经拥有了照相机extrinsics (旋转和平移)。这足以创建一个具有“虚拟”摄像头的共享BEV。Stitcher::stitch涉及到许多步骤--特征检测、匹配、变换估计、捆绑调整、混合。大多数步骤用于发现转换是图像，这一点您应该已经知道了。所以在这里使用它有点过分。