用colcon在Robomaker ROS工作区中安装python模块

Question

我正在用AWS RoboMaker开发一个基于云的机器人应用程序。我正在使用ROS动力学和构建工具科隆。

我的机器人应用程序依赖于一个定制的python模块，这个模块必须在我的工作区中。这个python模块是由colcon作为python包构建的，而不是ROS包。此页解释了如何使用catkin实现这一点，但这个例子展示了如何使其适应colcon。最后，我的工作区看起来是这样的：

my_workspace/
        |--src/
            |--my_module/
            |     |--setup.py
            |     |--package.xml
            |     |--subfolders and python scripts...
            |--some_ros_pkg1/  
            |--some_ros_pkg2/
            |...    

然而，命令：colcon build <my_workspace>构建了所有的ROS包，但是无法将我的python模块构建为一个包。

以下是我遇到的错误：

Starting >>> my-module
[54.297s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'my-module' doesn't explicitly install a marker in the package index (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)
[54.298s] WARNING:colcon.colcon_ros.task.ament_python.build:Package 'my-module' doesn't explicitly install the 'package.xml' file (colcon-ros currently does it implicitly but that fallback will be removed in the future)



--- stderr: my-module                                                                     
usage: setup.py [global_opts] cmd1 [cmd1_opts] [cmd2 [cmd2_opts] ...]
   or: setup.py --help [cmd1 cmd2 ...]
   or: setup.py --help-commands
   or: setup.py cmd --help

error: invalid command 'egg_info'
---
Failed   <<< my-module [0.56s, exited with code 1]

我发现了似乎相关的本期，因此尝试了：pip install --upgrade setuptools ...Which在错误消息中失败了：

Collecting setuptools
  Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/7c/1b/9b68465658cda69f33c31c4dbd511ac5648835680ea8de87ce05c81f95bf/setuptools-50.3.0.zip
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "setuptools/__init__.py", line 16, in <module>
        import setuptools.version
      File "setuptools/version.py", line 1, in <module>
        import pkg_resources
      File "pkg_resources/__init__.py", line 1365
        raise SyntaxError(e) from e
                                ^
    SyntaxError: invalid syntax
    
    ----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-uwFamt/setuptools/

对于pip3 install --upgrade setuptools，我得到：

Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
Requirement already up-to-date: setuptools in /home/ubuntu/.local/lib/python3.5/site-packages (50.3.0)

我有Python3.5.2和Python2.7，但我不知道colcon使用哪一个。

所以我不知道下一步该做什么，真正的问题是什么。欢迎任何帮助！

Answer 1

我设法正确地安装了我的包及其依赖项。我开发了下面的方法，以防万一有一天会对某人有所帮助！

我主要受到这个旧的DeepRacer存储库的启发。

问题中的工作区树是错误的。它应该是这样的：

my_workspace/
        |--src/
            |--my_wrapper_package/
            |     |--setup.py
            |     |--my_package/
            |          |--__init__.py
            |          |--subfolders and python scripts...
            |--some_ros_pkg1/  
            |--some_ros_pkg2/

• my_wrapper_package可能包含多个python自定义包。
• 一个很好的setup.py示例是这一个。
• 您不应该在package.xml旁边放置一个setup.py：colcon只会查看package.xml中声明的依赖项，而不会收集pip包。
• 有时，删除install/和build/中的colcon生成的文件夹install/可能会有所帮助。这样你就会迫使colcon从头开始重建和捆绑。