GTSAM分段故障-可能的对准问题？

Question

我正在尝试使用GTSAM。我有以下示例类：

GraphManager.h

#pragma once

#include <gtsam/navigation/CombinedImuFactor.h>

using namespace gtsam;

class GraphManager
{
public:
    GraphManager();


private:
    std::shared_ptr<PreintegratedCombinedMeasurements> preint;
};

GraphManager.cpp

#include <gtsam_fusion/GraphTest.h>

GraphTest::GraphTest()
{
    auto imuParams = PreintegratedCombinedMeasurements::Params::MakeSharedD();
    preint = std::make_shared<PreintegratedCombinedMeasurements>(imuParams);
}

以下是最伤脑筋的案件：

#include <gtsam_fusion/GraphManager.h>

#include <gtest/gtest.h>
#include <iostream>


TEST(GraphManagerTest, test1)
{
    VILFusion::GraphManager manager;

    EXPECT_TRUE(false) << "1"; // This is just here to prove that `manager` was constructed.
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
    return RUN_ALL_TESTS();
}

当我运行测试时，我确实得到了"1“消息，因此我知道GraphManager对象已经成功初始化。但是，在此之后，测试用例出现了分段错误。通过调试，我认为这发生在preint共享指针的析构函数中，但我没有足够的调试经验来确定。

让我感到奇怪的是:如果我将GraphManager的构造函数的实现移到头文件中，它就不再是分段错误了。当我删除代码以达到这个最小可行的示例时，它有时会工作，看起来是随机的，尽管我要删除的代码与preint共享指针无关。

我在GTSAM文档中找到了函数，这似乎表明对齐可能是一个问题。这也符合我的观察，改变不相关的代码可能会使分段错误出现并消失。但是，在来自GTSAM的此示例代码中，特殊的gtsam::make_shared函数并不用于PreintegratedCombinedMeasurements。这个例子是否不正确，只是偶然地运行？还是这里没有必要使用gtsam::make_shared函数，而对齐实际上不是问题所在？是否有更多关于何时以及如何使用特殊gtsam::make_shared函数的文档？

如果这很重要:我是在ROS节点的上下文中这样做的，所以我使用catkin作为我的构建系统。但是，在没有引用ROS或在代码中使用任何ROS库的情况下，就会出现此问题。

Update：如果我完全放弃共享指针，而只创建类型为PreintegratedCombinedMeasurements的preint，问题仍然存在。

Answer 1

经过更多的测试后，我发现这个问题在我放弃Catkin并且只做了一个基本的CMake测试项目时并不存在，所以这个问题必须与Catkin或者我的Catkin配置有关。

Catkin的默认CMakeLists包括针对每个目标的以下行：

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

我删除了这一行，也从target_link_libraries(...)中删除了target_link_libraries(...)。这解决了问题。

我不知道这为什么解决了这个问题，所以我不会把这个答案标记为接受，除非有人能给出解释。