本质分解的稳定平移

Question

在用单摄像机实现单目SLAM或运动结构时，可以估计到未知尺度的平移。事实证明，没有任何其他外部信息，这一规模是无法确定的。然而，我的问题是:如何在所有的子翻译中统一这个尺度。例如，如果我们有3帧(Frame0、Frame1和Frame2)，我们将跟踪应用如下：

• Frame0 ->框架1: R01，T01 (R&T可用F矩阵、K矩阵和本质矩阵
• 1-> Frame 2: R12、T12

提取)

问题是T01和T12是标准化的，所以它们的震级为1。然而，在实际情况下，T01的震级可能是T12的两倍。

如何恢复T01和T12之间的相对大小？

我不想知道T01或T12到底是什么。我只想知道T01=2*，T12。

我认为这是可能的，因为单目SLAM或SFM算法已经存在，并且运行良好。所以，应该有办法这样做。

Answer 1

计算框架2&0之间的R，t，连接由这三个框架形成的三个顶点之间的一个三角形。当相对平移达到一个标度时，就会形成唯一可能的闭合三角形(可达单个尺度)。