Pymunk/Chipmunk2d -动态物体与静态物体碰撞产生排序脉冲

Question

静态物体能将碰撞脉冲应用于动态物体吗？

下面是我的代码所做的一些记录：

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正如你所看到的，两个动态三角形相互碰撞，并被静止线所阻止。然而，这种行为并不是我想要的。如果我只有一个三角形，它就会在一个顶点上滑行，静止的物体不会在三角形上施加任何扭矩或反力(我不是物理学家)。

这是否意味着我应该用动态物体作为障碍物，具有很高的质量？我使用静态障碍的理由是，我计划在我的模拟中设置很多障碍，动态物体会撞上它们。用动态物体来构建整个环境是否可行？我遗漏了什么？

顺便说一下，我使用pymunk和pygame。感谢任何我能得到的帮助

import pygame
import pymunk
import pymunk.pygame_util

pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((1000, 500))

space = pymunk.Space()
space.gravity = 0, -0.07

# triangle creation func, takes position arguments
def create_tri(x, y):
    pos = pygame.math.Vector2(x, y)
    points = (0, 0), (50, 0), (25, 50)

    moment = pymunk.moment_for_poly(1, points)
    body = pymunk.Body(1, moment)
    body.position = pos

    shape = pymunk.Poly(body, points)
    return body, shape

# creating 2 triangles
tri2 = create_tri(100, 400)
space.add(tri2[0], tri2[1])

# temporary obstacle setup
line_moment = pymunk.moment_for_segment(0, (0, 0), (600, -300), 10)
line_body = pymunk.Body(10, line_moment, body_type=pymunk.Body.STATIC)
line_body.position = (0, 300)

line_shape = pymunk.Segment(line_body, (0, 0), (600, -300), 10)
space.add(line_shape)

# Main loop
game_running = True
while game_running:
   ev = pygame.event.poll()
   if ev.type == pygame.QUIT:
       pygame.quit()
   screen.fill((255, 255, 255))
   draw_options = pymunk.pygame_util.DrawOptions(screen)
   space.debug_draw(draw_options)
   space.step(0.02)
   pygame.display.flip()

Answer 1

问题是三角形的重心在角(0,0)。这意味着它的所有质量都在这一点上，这就是为什么它不会在侧面旋转和滑落。

修复它的一种方法是调整使(0,0)位于三角形的中间：

points = (-25, -25), (25, -25), (0, 25)

另一种方法是在创建形状时转换三角形的顶点，在每个方向上翻译它们-25：

shape = pymunk.Poly(body, points, pymunk.Transform(tx=-25,ty=-25))