Drake -框架可视化属性错误

Question

运行示例/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation会给出以下错误：

文件"/home/felix/.cache/bazel/_bazel_felix/6a5b9f62883c4665b1f398a636821629/external/drake_visualizer/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py"，行117，在handleMessage回调(msg，channel=channel)文件"/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py"，行93，在文件"/home/felix/git/drake/bazel-bin/tools/drake_visualizer.runfiles/drake/tools/workspace/drake_visualizer/plugin/show_frame.py"，第36行_handle_message frame_channel.handle_message(msg)中，在handle_message vis.updateFrame(transform，name，parent=folder，scale=0.1)中，文件vis.updateFrame中updateFrame obj.copyFrame(frame) AttributeError中的第879行：“ContainerItem”对象没有属性“copyFrame”

示例的开头部分是：

bazel-bin/tools/drake_visualizer &

./bazel-bin/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation

bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spy显示通道DRAKE_DRAW_FRAMES已打开，消息正在传输。

有关我的系统的信息：

操作系统: Ubuntu 18.04

gcc: gcc (Ubuntu 7.4.0-9 ubuntu1~18.04.york 0) 7.4.0

python: Python //这是默认的2.7.15+版本

bazel run @drake//common:print_host_settings：gcc (Ubuntu7.4.09ubuntu1~18.04.york 0) 7.4.0

cmake: 3.15.4

drake是使用bazel 0.29.0从源代码构建的

如果我跑了

bazel-bin/tools/drake_visualizer &

./bazel-bin/manipulation/util/geometry_inspector ./manipulation/models/iiwa_description/sdf/iiwa14_no_collision.sdf

库卡臂显示在可视化工具中，我可以使用滑块控制手臂的配置。

编辑:我的问题是，当我运行/examples/kuka_iiwa_arm/kuka_simulation时，可视化器中没有显示任何框架。

Answer 1

这应该是修复一旦我们更新版本的总监随德雷克。我们已经在通过Python3更新：https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/12046来实现这一目标。

谢谢你的报道！