代码调试:源，然后在同一个shell上启动

Question

我当前的项目工作流如下：

• 构建项目(通过catkin)
• 创建一个setup.sh脚本(由catkin生成，我不想修改)，设置环境变量和可执行文件所需的名称。
• 运行"MyProgram"，它只有在找到"setup.sh“脚本后才可用。

我希望能够在Visual代码中调试我的项目。为此，我定义了通过catkin构建可执行文件的任务，名为"catkin build all"，并将第二个任务定义为：

{
  "type": "shell",
  "label": "load programs",
  "command": "source /some_folder/setup.sh",
  "group": "build",
  "dependsOn": ["catkin build all"]
}

这是我的lanuch.json启动配置的"preLaunchTask“。

启动调试将正确编译项目，但执行失败时会出现“启动:程序myProgram不存在”的错误。实际上，如果没有MyProgram源，程序setup.sh是找不到的，而是应该由"preLaunchTask“提供的。

在我的launch.json中，我也可以将"program“设置为"/full/path/ to /myProgram”，而不是"myProgram"，但是在本例中，没有找到共享库，因为setup.sh会处理这个问题。

我还尝试在shell上源setup.sh，然后从同一个shell启动visual代码，但这并没有解决“启动:程序myProgram不存在”的问题。

任务是否运行在不同的shell上？如何让preLaunchTask在与后续程序代码相同的shell中运行？或者其他关于如何让我的工作流程正常工作的提示？

Answer 1

我的解决方案是使用env_file

在一个终端中，源文件(如：source /opt/ros/melodic/setup.bash )

使用：printenv | grep melodic恢复更改

使用环境变量在repo中创建一个.env文件；(PWD除外)

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/melodic
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
PYTHONPATH=/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
PATH=/opt/ros/melodic/bin:/home/alexis/.nvm/versions/node/v8.16.1/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/melodic/lib/pkgconfig
ROS_DISTRO=melodic

在launch.json任务中添加以下行："envFile": "${workspaceFolder}/.env"

注意:这可以在prerunTask中使用以下方法实现自动化：

command: "source /opt/ros/melodic/setup.bash; printenv | grep melodic > ${workspaceFolder}/.env"

Answer 2

也许这在放大后会有帮助。

从这里那里得到的信息