使用open62541方法浏览节点

Question

我想浏览OPC UA服务器上的特定节点，并使用它的方法。我使用open62541堆栈，我想使用一个自定义客户端。我的客户端连接到服务器，然后使用给定的示例浏览某些对象。它向我展示了根文件夹之后的第一层节点--如何找到特定的节点？还是让我浏览到这一点？在open62541项目中是否有一个我看不到的示例文件会打开我的眼睛？

我也找到了"Service_TranslateBrowsePathsToNodeIds“方法，但是我不太确定如何正确地使用它，哪一部分对我来说是有趣的。

举个例子:我想浏览节点"FileSystem"，它位于一个比根文件夹更深的层，并且希望使用它的方法createFile。

Answer 1

要调用方法，需要两个节点ids：

• 包含方法的对象节点id
• 方法节点id

如果已经具有这些节点ids，则可以立即调用该方法。如果没有，OPC UA通常支持两个获取这些节点ids的选项：

• 从根节点(ns=0;i=84)开始，递归地浏览所有子节点，直到找到具有特定浏览名称的节点为止。https://github.com/open62541/open62541/blob/58bd161557111847d068650eff5ad670a9aa0395/examples/client.c#L61
• 如果您有浏览路径，请使用TranslateBrowsePathsToNodeIds服务。也就是说，将/Objects/MyDevice/FileSystem/UploadFile (浏览名称的连接)与开始节点根(ns=0;i=84)连接，服务器将返回该特定节点的节点id (如果存在)。此服务采用相对路径，因此也可以使用其他节点作为开始节点async.c#L183。

Answer 2

经过一些尝试和错误之后，我发现了“魔术”位，可以让它处理服务器命名空间中的节点，例如真实设备，而不是像所有示例中所示的预定义UA节点，如时间戳或服务器状态。下面的代码来自于corpus_generator.c和check_services_view.c文件的Open62541，有两个关键区别：

• 您不必指定referenceTypeId。
• 在创建字符串时，将它们放在服务器名称空间中，而不是UA名称空间中(请参见下面的UA_QUALIFIEDNAME_ALLOC )。

下面的函数将接受指向UA_Client的指针和形成节点路径的浏览器名向量，从OPC中的Objects文件夹开始。

Node::Node (UA_Client *client, const std::vector<std::string> &browse_path)
  : m_client (client)
{
  m_id = UA_NODEID_NULL;
  // Search for ID in client
  UA_BrowsePath browsePath;
  UA_BrowsePath_init (&browsePath);

  browsePath.startingNode = UA_NODEID_NUMERIC (0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER);
  browsePath.relativePath.elements = (UA_RelativePathElement *)UA_Array_new (browse_path.size (), &UA_TYPES[UA_TYPES_RELATIVEPATHELEMENT]);
  browsePath.relativePath.elementsSize = browse_path.size ();

  for (int i = 0; i < browse_path.size (); i++)
  {
    UA_RelativePathElement *elem = &browsePath.relativePath.elements[i];
    elem->targetName = UA_QUALIFIEDNAME_ALLOC (1, browse_path.at (i).c_str ()); // Create in server namespace (1), not UA namespace (0)!
  }

  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsRequest request;
  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsRequest_init (&request);
  request.browsePaths = &browsePath;
  request.browsePathsSize = 1;

  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsResponse response;
  response = UA_Client_Service_translateBrowsePathsToNodeIds (m_client, request);
  if (UA_STATUSCODE_GOOD == response.responseHeader.serviceResult && response.resultsSize > 0)
  {
    UA_BrowsePathResult *first = response.results;
    if (first->targetsSize >= 1)
    {
      m_id = first->targets[0].targetId.nodeId;
      std::cout << "Found ID";
    }
    else
    {
      std::cout << "OK response but no results";
    }
  }
  else
  {
    std::cout << "Error in translate browsename";
  }

  UA_BrowsePath_deleteMembers (&browsePath); // Marked as deprecated, but UA_BrowsePath_delete() expects a heap-allocated pointer.
  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsResponse_deleteMembers (&response); // Idem
}