我如何扭曲相机光线来模拟标定的相机？

Question

我所拥有的：

• 一个标定了由opencv的相机(我知道所有的k，s和τ的)
• 职位和方向(我知道R和t)
• 图像平面上的一个点(u，v)
• 沿着射线穿过(u，v)的距离

我想要的：

• 沿射线经过(u，v)的给定距离处的三维点，考虑到畸变

opencv中有什么东西可以做到这一点，还是我必须自己派生出来呢？

Answer 1

看看文档 of projectPoints函数。特别是在结尾的注释中：

通过设置rvec=tvec=(0,0,0)或将cameraMatrix设置为3x3恒等矩阵，或者通过传递零失真系数，可以得到函数的各种有用的部分情况。，这意味着您可以计算稀疏点集的扭曲坐标，或者在理想的零失真设置中应用透视图转换(并且还计算导数)。