没有要发布的内容，octree是空的。

Question

我在主题PointCloud中发布了一个pc_pub (Type: sensor/PointCloud 2)。我将"cloud_in“主题映射到相应的点云主题，启动文件中的固定框架对应于rviz (map)中的固定框架。运行ran "rostopic pc_pub“可以验证点云确实被发布到这个主题，并且octomap_server也订阅了这个主题。但是，出现“无发布，八叉树为空”。问题是什么？

<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<param name="frame_id" type="string" value="map" />

<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
<param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />

<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
<remap from="cloud_in" to="/pc_pub" />

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Answer 1

如果错误信息只出现在启动时，并且程序在启动后继续正常工作，那么就没有什么好担心的了。最有可能的是，第一条点云消息在启动时到达的时间不够早，因为它不是一种轻量级消息类型。

但是，如果在错误消息发生后ros/gazebo崩溃，则需要进一步检查您的设置以找出原因。

关于“固定帧映射不存在”的消息，错误消息是说没有一个框架称为“映射”。检查应该发布地图帧的自定义节点或内置包。此外，您还可以查看tf框架，如下所示: wiki.ros.org/tf2_tools。