迭代次数Open3D

Question

我在用Kinect拍摄点云。我的目标是对地方或作物的三维地图进行全面注册。我用的是多路注册码。

我想知道是否有办法改变这段代码的迭代次数？我看到默认情况下它只执行30次迭代。

Answer 1

你指的是什么类型的迭代，ICP为注册而执行的迭代，还是在全局优化期间执行的迭代？

您可以通过调整全局优化的全局优化收敛准则来更改全局优化收敛准则的迭代次数。而不是打字

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(), option)

写

o3d.registration.global_optimization(
    pose_graph, o3d.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
    o3d.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(max_iteration_lm=number_of_iterations), option)

对于ICP，它通过调整ICP收敛准则以类似的方式工作。

        result_icp = o3d.registration.registration_icp(source, target, 
             max_correspondence_distance_coarse, np.identity(4),
             o3d.registration.TransformationEstimationPointToPlane(),                                  
             o3d.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=number_of_iterations))

希望这能帮上忙！