如何使用Madgwick滤波器

Question

有来自陀螺仪和加速度计的数据：

gyro_xyz = [gyro_x,gyro_y,gyro_z]
acc_xyz = [acc_x,acc_y,acc_z]

在Python上有一个Majwick过滤器的实现：麦奇威克滤波器

我创建了一个对象：

angles = MadgwickAHRS()

我将数据推入对象：

angles.update_imu(gyro_xyz,acc_xyz)

接下来是什么？？

解释如何在Python脚本中使用Medjwick过滤器，如果我需要以度表示X、Y和Z轴的角度。

Answer 1

您可以使用四元数类方法to_euler_angles()将四元数转换为欧拉角。

rpy = angles.quaternion.to_euler_angles()
print("rpy: ", rpy)

希望它能回答你的问题