pddl在计划中不能正常工作

Question

我在pddl做一个项目。这个想法是挑选四个球并将它们转移到传送带上。(在目标中定义)简单的拾取，移动和放下动作很好，但是当我试图使它变得更复杂的时候。通过为机器人添加不同的姿势，在挑选之前检测到物品，该计划不遵循预先条件。例如，将注意力集中在挑选动作上，正确的姿势不会被遵循。对代码中的错误有什么想法吗？最后的计划应该对每一个动作都有正确的姿势，一个接一个地检测到项目，而不是一下子全部检测出来。

以下链接：http://editor.planning.domains/#read_session=BzTaNrk4dQ

输出错误：https://i.stack.imgur.com/ubWS8.png

Answer 1

谢谢你仔细研究了密码。我能够调试它。分配先决条件是不正确的。为参数赋值的正确方法如下：

(= ?p型衬衫)

在上面的行中，您将find恤类型指定为'p‘。

Answer 2

在前提条件下可能有遗漏/错误。您可以为pickup操作提供以下内容：

(exists (?f - pose ?g - gripper)
        (at-pose robotarm pregrasppose))

注意，在fluent中，您根本没有使用变量?f和?g。