用位置和四元数绘制Matplotlib中的三维矢量

Question

我有以下资料：

• 位置点(x，y，z)
• 四元数取向(w，i，j，k)

我想在Matplotlib中把它绘制成3D的向量。我在Matplotlib中看到了许多关于绘制3D向量的(例子问题)问题。例如，我知道我可以在Matplotlib中绘制出两个点，一个开始(x，y，z)和一个结束(x，y，z)，如下所示。

start = [2 3 5];
end = [4 5 5]; 
quiver3(start(1), start(2), start(3), end(1), end(2), end(3));

我的问题是:我怎样才能把我的位置和四元数转换成一个起点和终点，这样我就可以把它画成一个向量，或者如何直接绘制我的位置和四元数？

注意：，我有绘制我在3D中位置的代码，我只是不知道如何获得方向：

ax.set_title("Pos: (" + str(x) + ", " + str(y) + ", " + str(z) + ")")
ax.set_xlim([-5, 5])
ax.set_ylim([-5, 5])
ax.set_zlim([0, 5])
ax.set_xlabel("X Axis")
ax.set_ylabel("Y Axis")
ax.set_zlabel("Z Axis")
ax.scatter(x, y, z)

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Answer 1

我找到了一个使用罗斯的部分解决方案。在罗斯中，有一种方法可以使用以下方法将四元数转换为欧拉角：

from tf.transformations import euler_from_quaternion
quaternion = (w,i,j,k)
euler = euler_from_quaternion(quaternion) 

使用此方法，我可以使用以下方法绘制偏航图：

yaw = euler[2]
new_x = sin(yaw)
new_y = cos(yaw)
self.ax.quiver(x, y, z, new_x, new_y, 0, color='b')

我认为应该有一种在纯Python中实现这一目标的方法，并且应该有一种方法来获得所有的角度，但是我决定将其作为一个部分解决方案，以防任何人遇到相同的问题，而这里没有其他人回答。