三维重建步骤？

Question

这个问题已经被以不同的方式问了很多次，很多人以不同的方式来处理这个问题。这就是为什么我不确定我的方法，如果有人能告诉我如果我做得对的话，那就好了。

我遵循的步骤是-

立体声摄像机pair.

• Calibrate分别设置立体摄像机，获取摄像机矩阵、畸变系数，用calibrateCamera

• Then计算R，T，E，F，用stereoCalibrate

• Calculate R1，R2，P1，P2和Q，用stereoRectify

• Since求出场景中某一特定点的三维坐标，在两幅图像中提取出该点的坐标，然后用triangulatePoints求出均匀coordinates.

中的三维点。

我遵循的步骤正确吗？我在OpenCV文档方面一直有问题，所以我花了一段时间来制定步骤，深入了解文档。人们在OpenCV中以不同的方式来处理这个问题，有些人甚至用OpenCV文档中的一些助手函数构造了基本的和基本的矩阵，但是我认为stereoCalibrate和stereoRectify自己使用这些辅助函数。

Answer 1

就像你说的，每个人都有自己的方式。我尝试的方法是，前4个步骤是相同的，但是在计算3d点时，我使用了OpenCV中存在的立体匹配算法。像StereoBM、StereoSGBM这样的算法是在OpenCV中实现的，它提供了一个易于使用的API。

因此，一旦从立体匹配函数中得到视差图，就可以利用reprojectImageTo3D函数得到三维坐标。它需要视差图和Q矩阵作为输入。

Answer 2

这些步骤在理论上是正确的。使用它们不会有任何好的结果。

我的建议是买一台现成的立体声相机(ZED或RealSense )，它已经具备了你所需要的一切，所以你不需要校准或计算，只需使用它们的库就可以得到一些结果。这并不完美，但它会给你一个好的开始。

一旦你玩够了立体声摄像机，你就会更好地理解哪里是最大的问题，以及如何接近它们。