用cmake从源头构建Drake的几个问题

Question

我试图建立和安装德雷克的来源，以获得对莫塞克的支持。然而，我总是遇到麻烦。为了记录在案，我正在运行macOS Catalina。

现在我的方法是：

从github到我计算机上的位置的

1. 克隆(来自./setup/mac/install_prereqs.sh
2. Run bazel build //...的 prereqs创建一个名为build和cd buildcmake ..的目录，然后在使用cmake构建的C++项目中创建make和make install
   1. And，我将其添加到CMakeLists.txt：link_directories(drakelocation/build/install/lib) include_directories(drakelocation/build/install/include)

   中

然而，当我试图构建我的项目时，我会得到一个错误，德雷克无法找到特征：'Eigen/Core' file not found。我可以通过添加以下内容来解决这一问题：

target_link_libraries(my_lib Eigen3::Eigen)到我的CMakeLists.txt

我觉得这有点奇怪，因为我希望德雷克在建造的时候包括了艾根，但至少这让我能够走得更远。

在此之后，我得到了一堆类型的消息：no member named 'signbit' in the global namespace

也就是说，看起来Drake突然失去了所有标准的C++库。我还没能解决这个问题，所以这就是我目前陷入困境的地方。

你有什么建议吗，或者你以前有没有遇到过类似的问题？

其他资料：

使用

• 的find_package(drake)根本不适用于我的当前方法(cmake无法定位drake-config.cmake)。我是不是遗漏了什么东西，这是必需的，以使这一工作？cmake库将在哪里安装，以及如何将它们安装在那个位置？
• 我也尝试过跳过整个bazel build //...步骤，直接转到cmake ..步骤，在我运行bazel clean --expunge的每一种不同构建方法之间似乎都没有使用任何cmake ..步骤，以确保与上一次运行相比没有任何问题。

。

谢谢!

Answer 1

您需要告诉CMake您的Drake安装位置：

list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /absolute/path/to/drakelocation/build/install)
find_package(drake REQUIRED)

add_library(my_lib ...)
target_link_libraries(my_lib drake::drake)

这确保您拥有所有必要的编译器和链接器标志。将包含目录设置为简单的/absolute/path/to/drakelocation/build/install/include是不够的，因为它不包含Drake各种依赖项的包含目录。

注意，在调用bazel之前，不需要自己调用cmake。当您运行make install时，它将在内部调用bazel。

Answer 2

谢谢解决了我所遇到的find_package()问题的杰米。

我在建筑上还是有些麻烦。结果发现，我默认的SDK路径有问题，根据这个设置"CMAKE_OSX_SYSROOT“：Catalina C++: Using headers yield error: no member named 'signbit' in the global namespace在XCode更新后就成功了。

在此之后，我从特征收到了许多奇怪的错误消息，抱怨MatrixXd没有在名称空间' Eigen‘中定义。出于某种原因，用brew uninstall eigen卸载它，然后从源代码下载和构建特征，就解决了这些问题。

现在起作用了！