如何在Ubuntu20.04上设置ROS环境变量？

Question

我试着按照这指南安装ROS，但即使在添加了ROS source.list和它的键之后

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

给出了错误。

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

然后我运行了这个命令

sudo apt search ros

看看是否存在这样的包。我找不到ros-melodic-desktop-full，但我找到了另一个类似的包ros-desktop-full。所以我把它装上了。安装顺利进行，没有出现任何错误。

指南的下一步是设置ROS环境变量，但我没有这样的目录。

/opt/ros

那么如何设置环境变量呢？

P.S.

我还使用以下命令安装了一些工具和依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

和初始化的rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Answer 1

从这里文档中，只有Ubuntu18.04支持旋律。针对焦点(20.04)的ROS版本是Noetic的，但是这个版本还没有发布(参见分布)。我不知道ROS版本的Ubuntu包(您安装的ros-desktop-full包)，但我没有成功地使用它。

如果您真的想使用Ubuntu20.04，那么我认为您目前最好的选择是从源代码编译。上一次，我检查了http://packages.ros.org/ros/ubuntu中尚未提供的预编译的Noetic借方(您可以在集邮中心第21513期上跟踪发布进度)。我不知道从源代码编译Noetic是容易的还是困难的，但是我能够从源代码编译ROS2 foxy，尽管没有太多的麻烦。

Answer 2

您安装的ros-desktop-full包是官方Ubuntu发行版的一部分。

OSRF在一个单独的存储库(packages.ros.org)中发布ROS旋律(以及未来的Noetic)。这些包安装到/opt/ros/。然而，一些ROS包也被移植到Debian，这就是他们如何找到到Ubuntu (从Debian派生的)的方式。

Debian软件包功能齐全，但没有安装到/opt/ros中。相反，一切都集成在操作系统本身中。这意味着您需要稍微不同地设置您的个人工作区。

考虑到大多数教程假设您使用OSRF包，我建议您要么等待Noetic版本(计划在2020年5月底发布)，然后安装ros-noetic-desktop-full，或者降级到Ubuntu18.04LTS以使用ROS旋律。