利用预测深度生成三维点云

Question

我试图从预测深度的图像中生成3D点云(PC)。给出了摄像机的本质和地面真实深度图像。首先，我正在用摄像机内部的GT深度生成一台PC，它看起来如下：

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但是，当我试图生成与预测深度相同的图像的PC时，PC看起来很奇怪。下面是预测深度的PC：

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我用同样的相机本质来做这件事。我正在使用相同的代码和程序的两个PC代。我原以为两台PC会很接近，但我得到的是真的很奇怪。我做错了什么？

我生成点云的代码如下所示：

int rows = RGB.size[0];
int cols = RGB.size[1];
for (int v = 0; v < rows; v++) {
    for (int u = 0; u < cols; u++) {
        auto z = depth.at<ushort>(v, u) / 5000;
        auto x = (u - intrinsics.cx) * z / intrinsics.fx;
        auto y = (v - intrinsics.cy) * z / intrinsics.fy; 

        // std::cout<<"x = "<< x << " y = " << y <<std::endl;
        point3d << x, y, z;
        pc.vertices.push_back(point3d);
        pc.colors.push_back(RGB.at<cv::Vec3b>(v, u));

    }
}

GT深度图像：

预测的深度图像：

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编辑:我发现了错误。深度值被缩放了5000。所以，我忽略了这个部分，在构造点云时没有对z的值进行分割。除以5000后，问题解决了。

Answer 1

在构建3D场景时，深度值应该被除以5000，因为深度值最初被缩放为5000。

有关详细信息，如何构造三维点云的相机本质和指南