Open3d -将多点云可视化为视频/动画

Question

我使用RGB+depth视频生成了多点云，并希望将多点云可视化为视频或动画。

目前我正在使用Python，代码的一部分如下所示：

for i in range(1,10)
       pcd = Track.create_pcd(i)
       o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
       pcd_list.append(pcd)

当我使用draw_geometries或draw_geometries_with_animation_callback时，它们似乎无法显示点云列表：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd_list])

或

def rotate_view(vis):
    ctr = vis.get_view_control()
    ctr.rotate(10.0, 0.0)
    return False
    
o3d.visualization.draw_geometries_with_animation_callback([pcd_list],rotate_view)

它给出了以下错误：

TypeError: draw_geometries()：不兼容的函数参数。支持下列参数类型：

1. (geometry_list: Listopen3d.open3d_pybind.geometry.Geometry，window_name: str =‘open3D’，宽度: int = 1920，高度: int = 1080，左: int = 50，顶部: int = 50，point_show_normal: bool = False，mesh_show_wireframe: bool = False，mesh_show_back_face: bool = False) -> None

有没有例子说明如何将点云列表导出到视频中，比如设置查看器，并以0.5秒的等待键显示每个点云，然后将其保存为视频文件(.mp4/..avi)？还能得到并设置视频中点云的固定视点吗？

非常感谢!

Answer 1

您可以使用Open3D 非阻塞可视化。

会是这样的

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

# geometry is the point cloud used in your animaiton
geometry = o3d.geometry.PointCloud()
vis.add_geometry(geometry)

for i in range(icp_iteration):
    # now modify the points of your geometry
    # you can use whatever method suits you best, this is just an example
    geometry.points = pcd_list[i].points
    vis.update_geometry(geometry)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()