用Drake可视化器可视化多个仿真

Question

有没有办法同时运行多个drake模拟器，并在不同的窗口中查看单独的可视化？

我试图并行运行多个模拟，我想在视觉上重复检查每件事情看起来都是正确的。我相信Meshcat会允许这样做，因为您可以设置不同的urls，但我不知道如何使用

Answer 1

抄袭我对这个问题的建议：

如果您将LCM_DEFAULT_URL环境变量设置为每个(可视化进程、模拟器进程)对的不同值，则消息将在不同的套接字地址上传输，不会相互干扰。

(对于模拟器，您也可以在DrakeLcm构造函数中设置URL，尽管环境变量在启动几个进程时通常是最简单的。)

LCM_DEFAULT_URL的默认值如下所示：

drake/lcm/drake_lcm.cc

第22行20d799e const char* const kLcmDefaultUrl = "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=0"；

例如，使用不同的端口号将提供独立的进程对。

环境LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0巴泽尔-宾/工具/德雷克_可视化器&

或

导出LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0

bazel-bin/tools/drake_可视化器&

巴泽尔-宾/东西/我的模拟器&