ORB SLAM 3-实现

Question

我试图运行ORB 3，我一直收到以下错误消息: ORB-SLAM3版权(C) 2017-2020 Carlos Campos，Richard Elvira，Juan J. Gómez，JoséM.M. Montiel和Juan D. Tardós，萨拉戈萨大学。ORB-SLAM2 2版权(C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal，JoséM.M. Montiel和Juan D. Tardós，萨拉戈萨大学。这个程序完全没有保证，这是免费软件，欢迎您在某些条件下重新分发。见LICENSE.txt。

输入传感器设置为:立体声

加载ORB词汇。这需要一段时间..。词汇表装好了！

用id创建新映射:0创建带有最后KF id的新映射:0 Seq。名称：

摄像机参数：

435.20468139648438

• fy: 435.20468139648438

• cx: 367.45172119140625

• cy: 252.20085144042969

• bf: 47.906394958496094

• k1：

• fx：

• 0

• k2: 0

• p1: 0

• p2: 0

H 119fps:20H 220H 121颜色顺序: RGB (忽略如果灰度)H 222f 223

ORB提取器参数：

1.2000000476837158

• Initial
• 数量特征:1200
• 标度等级:8
• 标度因子:20
• 最小快速阈值:7

<代码>F 235

深度阈值(关闭/远点)：3.8527247905731201

未能在以下位置加载映像: /home/yz2qmq/ORB_SLAM3/V1_01_easy/MH01/mav0/cam0/data/1403636579763555584.png ./euroc_eval_examples.sh:第16行: 20460分段错误(核心转储)。//MH01.//MH02/$pathDatasetEuroc/$pathDatasetEuroc//MH02.//MH02//MH02//MH02/$pathDatasetEuroc_/MH02.//MH02//MH02/$pathDatasetEuroc/EuRoC_TimeStamps/MH02.txt"/MH03 ./$pathDatasetEuroc/$pathDatasetEuroc“/MH05.//MH05.//MH05/stereo/EuRoC_时间戳/MH05.txt数据集-MH05.txt数据集-MH01_to_MH05 05立体声

用立体传感器追踪评估MAchine Hall轨迹(最近一次调用)：second_list = associate.read_file_list(args.second_file，False)文件64中的“评估/评估_ate_Scale.py”文件第151行在read_file_list文件=打开(文件名) IOError: Errno 2中，没有这样的文件或目录：‘F_dataset- No 01_to_No 05_原型.to’启动带有单目-惯性传感器num_seq =1文件名的V102 :dataset-V 102_monoi为序列0...LOADED加载图像！

我在euroc_eval_examples.sh中进行了所需的更改，并通过dataset路径更改了它！

有人能帮我解决这个问题吗？

Answer 1

这里也有同样的问题。我的路径和语法都搞砸了。

尝试使用以下命令运行整件事情：./$pathDatasetEuroc/mono/mono_euroc./词汇表/ORBvo.txt./euroc/mono/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 dataset-MH01_mono

在上面写着"$pathDatasetEuroc“的地方，请确保您在MH01之前放置了正确的路径，其中只应该有mav0文件夹。在您的情况下，应该是/home/yz2qmq/ORB_SLAM3 3/V1_01_easy

至少对我有用。

它与运行./euroc_examples.sh完全相同，如果您打开并简要阅读euroc_examples.sh，您将很容易地意识到这一点。

(顺便说一句，这是一个指南，只有在盲目地遵循它之后，它才真正为我工作:( https://www.ybliu.com/2020/07/ORB-SLAM3-demo.html)