在Gazebo模拟上投影摄像机传感器上可见的线激光器

Question

我正在尝试创建一个单线激光传感器来投射到一个物体中，并且能够在Gazebo模拟环境下通过摄像机图像将激光可视化，但我无法使它工作。

我在互联网上找到的唯一例子是Gazebo上的这，但不幸的是，它没有工作，甚至没有生成一些错误日志。有没有人已经为Gazebo制作了一台线上可见的激光？

下面是上面链接上的例子。

    <gazebo reference="your_link">
        <projector name="projector_wg6802418">
            <pose>0 0 0 0 0 ${pi/2}</pose>
            <texture>your_img.png</texture>
            <fov>0.5</fov>
            <near_clip>1</near_clip>
            <far_clip>10</far_clip>
         </projector>
    </gazebo>
    <gazebo>
         <plugin name="projector" filename="libgazebo_ros_projector.so">
             <projector>projector_wg6802418</projector>
             <alwaysOn>true</alwaysOn>
             <updateRate>10.0</updateRate>
             <!-- Apparently the 2 lines below does not affect anything -->
             <textureName></textureName>
             <filterTextureName></filterTextureName>
             <!-- end -->
             <textureTopicName>/projector/image</textureTopicName>
             <projectorTopicName>/projector/projector</projectorTopicName>
         </plugin>
    </gazebo>

Answer 1

我想办法解决这个问题。

我正在使用一个叫投影的凉亭传感器作为下面的代码，但是当你调用纹理时，你必须将它添加到凉亭的根文件中。当我使用Gazebo 7时，我创建了一个纹理，并将它移动到文件夹/usr/share/gazebo-7/media/materials/textures中，它可以正常工作。

我能够投射在物体表面的纹理，并能够看到这种纹理投射在相机传感器。

    <gazebo reference="projector_sensor_link">
        <!--sensor type="projector" name="projector_tester"-->
        <projector name="projector_test">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <texture>your_texture.png</texture>
            <fov>${fov}</fov>
            <near_clip>0.1</near_clip>
            <far_clip>10</far_clip>
        </projector>
    </gazebo>

Answer 2

也许您应该尝试添加一个新的连接并链接到您的URDF文件，如这里所解释的gzplugins。之后，您必须将插件添加到gazebo文件中，以便它可以导入URDF和xacro文件。

插件：

  <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="0 0 ${height3 - axel_offset/2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="hokuyo_link"/>
  </joint>

  <!-- Hokuyo Laser -->
  <link name="hokuyo_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
    <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>

凉亭档案：

<gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise parameters based on published spec for Hokuyo laser
               achieving "+-30mm" accuracy at range < 10m.  A mean of 0.0m and
               stddev of 0.01m will put 99.7% of samples within 0.03m of the true
               reading. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

你可以根据你的需要来改变。至于标签，如果是真的，正如Gazebo教程所提到的，在扫描区域内可以看到半透明的激光射线。

不知道您是否希望测量距离，但是如果您要测量距离，如果障碍物在激光视场前面，您应该在ranges[]数组的LaserScan中打印中间值，如下所示：

from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):

   distance = data.ranges[360]
   print(distance)

def listener():

   rospy.init_node(node_nome)
   rospy.Subscriber('/scan',callback)
   rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
   listener()

Answer 3

在/usr/share/ gazebo -11/ world中有一个projector.world gazebo world文件，它显示了所有内容。

有趣的是，投影是为物体的“两边”工作的，而不仅仅是在投影仪的一侧。

为了创建一个“线性激光”(我的意思是，它创建了一条普通的，而不是一条直线)，我制作了一个大小为1024x1024的黑色png图像，上面有1像素高的水平红线。我把它命名为"red_line.png“，并放入red_line.png中。

​

​

事实上，红线是垂直的露台世界，但投影机可以滚动。

你可以在屏幕截图上看到红线在相机的屏幕上可见。