如何在Google Coral Dev中将bin加载到Cortex-M4

Question

• 目前，我正尝试在Google cortex中从u-boot将hello_world.bin加载到m4皮层。

我试过什么？

• 提出珊瑚开发目标
  • 遵循https://coral.ai/docs/dev-board/get-started/中的步骤
  • 能够在/dev/ttyUSB0 0(主机)->ttymxc0(目标)中获得mendel OS提示
  • 能够mdt shell
  • 用u->内核映像->rootfs准备好目标。

• 用于i.MX8MQ 的SDK
  • 从https://mcuxpresso.nxp.com/下载SDK
  • 对于处理器“MIMX8MQ6xxxJZ”(自动选择板- EVK-MIMX8MQ)
  • 建立hello_world.bin M4 (基于中医)。在UART2中使用BOARD_InitBootPins

$ tar -xzf SDK_2.8.0_MIMX8MQ6xxxJZ.tar.gz
$ cd boards/evkmimx8mq/demo_apps/hello_world/armgcc
$ export ARMGCC_DIR=<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/
$ export PATH=$PATH:<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin
$ ./build_debug.sh 
$ ls debug/hello_world.bin 

• 从u-boot 加载hello_world.bin
  • 我把我的垃圾箱放在了tftpboot的位置。

Hit any key to stop autoboot:  0 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin
Using ethernet@30be0000 device
TFTP from server 192.168.0.33; our IP address is 192.168.0.133
Filename '/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin'.
Load address: 0x7e0000
Loading: ####
         2.3 MiB/s
done
Bytes transferred = 16700 (413c hex)
u-boot=> bootaux 0x7e0000
## Starting auxiliary core at 0x007E0000 ...

• 但是我看不到第二个终端ttyUSB1上的任何输出
• 第二个终端的预期输出应为Hello World。

我观察到的

• 在Coral-Dev-Board-baseboard-schematic.pdf 中
  • 根据基板框图，UART2/3通过转换器与MicroUSB连接。
    • 但是UART1(ttymxc0)在微型USB上也是可用的。
    • 内核引导后，UART3(ttymxc0)在微USB上可用。

- But after kernel boot, I noticed UART3 to be available on second enumerated port
- For example,

// On coral dev
root@wishful-zebra:~# ls -las /dev/ttymxc*
0 crw------- 1 mendel tty     207, 16 Aug 20 03:45 /dev/ttymxc0
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 17 Aug 20 03:05 /dev/ttymxc1
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 18 Aug 20 03:40 /dev/ttymxc2

root@wishful-zebra:~# stty -echo raw speed 115200 < /dev/ttymxc2
115200
root@wishful-zebra:~# echo "test" > /dev/ttymxc2 

// prints 'test' on /dev/ttyUSB1 host side
Welcome to minicom 2.7.1

OPTIONS: I18n 
Compiled on Aug 13 2017, 15:25:34.
Port /dev/ttyUSB1, 23:55:15

Press CTRL-A Z for help on special keys

test

问题

• 如何在上将固件加载到Cortex M4？
• 使用哪个i.MX SDK端口？
• 在微型USB上有什么UART可用？
• 在中，哪个UART是用于Cortex M4的？

Answer 1

下面是引导imx8m M4并运行TFLite Micro (输出正弦波)的说明：斜纹石/。

您将需要同步项目回购和重建linux和uboot-imx。

来自M4核心的输出将在您通过USB连接串口时枚举的第二个UART上可见。

Answer 2

• 正如上面所接受的答案中所提到的，我们可以使用mcuxpresso_sdk为Coral CM4构建bin/elf。
• 此外，我会捕获细节，以使用multicore_example，rtos_example从珊瑚回购。
• 另外，我还想在LinuxV4.14内核中添加对imx8mq的rpmsg/remoteproc支持点，这是所需的补丁和对imx8mq的dts支持。

FreeRTOS SDK示例-从u引导启动的引导CM4

• 珊瑚开发的SDK源
  • sdk/+/refs/head/master/board/evkmimx8mq

• hello_world_tflite示例工作时没有任何更改。
  • 为什么？在main.c中，调用BOARD_InitPins函数，为CM4控制台配置UART引脚(在pin_mux.c中)

• 此配置不适用于其他示例。因此，我将board.h, board.c, clock_config.c, clock_config.h, pin_mux.c, pin_mux.h文件从hello_world_tflite复制到其他示例项目。
• 必须调用BOARD_InitPins()
• 用于rtos_examples/freertos_hello的示例

$ cd mcuxpresso_sdk/boards/evkmimx8mq/rtos_examples/freertos_hello/

// copy board files from hello_word_tflite example
$ cp -rf ../../demo_apps/hello_world_tflite/[pin_mux.* board.* clock_config.*] ./

// freertos_hello.c -> main -> BOARD_InitBootPins() -> BOARD_InitPins()
// Update pin_mux.c, BOARD_InitBootPins() call BOARD_InitPins()
void BOARD_InitBootPins(void)
  {
+   BOARD_InitPins();
  }

$ cd armgcc
//compile your project
// copy release/freertos_hello.bin to your SDcard/emmc/tftpboot location 
// I use tftp

u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/freertos_hello.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// Open other emulated console and verify output

从加载CM4精灵

Linux内核支持

• 可以使用远程技术支持从linux端加载CM4。
• 我在https://coral.googlesource.com/linux-imx/中没有找到对远程https://coral.googlesource.com/linux-imx/的支持。
• 但是这里有一组可用于imx8mq远程were支持的修补程序，。
  • https://patchwork.kernel.org/project/linux-remoteproc/list/?series=323535

• 基本上，由于同样的原因，我们不能启用IMX_REMOTEPROC。
• 对于我的实验支持和学习，我只使用了rproc: support i.MX8MQ/M修补程序
• 通过添加IMX_REMOTEPROC添加HAVE_IMX8_SOC来增加对IMX8MQ的Kconfig支持，让我为IMX8MQ启用远程配置

Linux支持

• 这是我目前来自arch/arm64/boot/dts/freescale/fsl-imx8mq-phanbell.dts的dts smip。(在dts文件的顶部添加)

/ {
  reserved-memory {
    #address-cells = <2>;
    #size-cells = <2>;
    ranges;

    m4_reserved: m4@0x80000000 {
      no-map;
      reg = <0 0x80000000 0 0x1000000>;
    };  
  };  
  imx8mq-cm4 {
         compatible    = "fsl,imx8mq-cm4";
         memory-region = <&m4_reserved>;
         syscon        = <&src>;
         clocks        = <&clk IMX8MQ_CLK_M4_ROOT>;
     };  
};
&rpmsg{
  /*  
   * 64K for one rpmsg instance:
   * --0xb8000000~0xb800ffff: pingpong
   */
  vdev-nums = <1>;
  reg = <0x0 0xb8000000 0x0 0x10000>;
  status = "okay";
};

&uart2{
    status="disabled";
};

&uart3{
    status="disabled";
};

Linux RPMsg支持

• 我启用了imx rpmsg模块示例IMX_RPMSG_TTY and IMX_RPMSG_PINGPONG
• 还启用了RPMSG_CHAR
• 另外，CM4应用程序端rpmsg自述文件可以找到这里。
• 通过上面列出的linux内核和CM4 sdk应用程序示例的更改，我们可以使用远程laod到laod到CM4，并使用pmsg_lite_str_echo_rtos示例在APU和M4之间进行通信。

使用remoteproc的CM4精灵加载示例

• 使用remoteproc加载ddr构建hello_world.elf。精灵文件预计将在您的珊瑚根的/lib/firmware。复制到各自的位置。

$ cd /path/to/mcuxpresso_sdk/...../hello_world/armgcc
$ ./build_ddr_release.sh 
$ sudo cp ddr_release/hello_world.elf (sdcard/emmc/nfs rootfs)/lib/firmware/

// load firmware using remoteproc
root@coraldev:~# echo hello_world_tflite.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware 
root@coraldev:~# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state 


[  109.365150] remoteproc remoteproc0: powering up imx-rproc
[  109.372949] remoteproc remoteproc0: Booting fw image hello_world_tflite.elf, size 295228
[  109.381399] remoteproc remoteproc0: filesz 0x240 memsz 0x240
[  109.387196] remoteproc remoteproc0: da 0x80000000 mem 0x240
[  109.392959] remoteproc remoteproc0: filesz 0x1ee78 memsz 0x1ee78
[  109.399094] remoteproc remoteproc0: da 0x80000240 mem 0x1ee78
[  109.405366] remoteproc remoteproc0: filesz 0x6f4 memsz 0x6f4
[  109.411181] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f0b8 mem 0x6f4
[  109.416945] remoteproc remoteproc0: filesz 0x0 memsz 0x3ba8
[  109.422638] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f7c0 mem 0x3ba8
[  109.428501] remoteproc remoteproc0: remote processor imx-rproc is now up

• 但有时我无法查看M4 UART控制台
• 加载hello_world*以外的任何其他示例，我得到bad phdr da 0x80000000 mem 0x240。我不知道如何解决
  • 也许应该更新dts mem reg。
  • 也许要等待官方对imx8mq远程技术的支持。

• 但是基础学习和实验是有效的。

Linux端rpmsg char驱动程序示例

• 用更新板init引脚编译multicore_examples/rpmsg_lite_str_echo_rtos/armgcc
• 从u引导加载回收站
• 在linux启动后，up就会影响imx_rpmsg_tty.ko (需要在menuconfig中启用)

// Load cm4 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/rpmsg_lite_str_echo_rtos_imxcm4.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// on linux side
root@coraldev:~# insmod /lib/modules/4.14.98+/kernel/drivers/rpmsg/imx_rpmsg_tty.ko 
root@coraldev:~# ls -las /dev/ttyRPMSG30 
     0 crw-rw----    1 root     dialout   235,   0 Jan  1 04:52 /dev/ttyRPMSG30

root@coraldev:~# echo "hello from linux" > /dev/ttyRPMSG30 

// on CM4 console, other emulated ttyUSB1 
RPMSG String Echo FreeRTOS RTOS API Demo...

Nameservice sent, ready for incoming messages...
Get Message From Master Side : "hello world!" [len : 12]
Get Message From Master Side : "hello from linux" [len : 16]
Get New Line From Master Side

• 我试着在这里更新我在珊瑚开发中使用CM4的所有尝试
• 我仍然面临着遥控器的问题。
• 我希望这些信息对任何无意中发现这篇文章的人都有帮助